全文摘要
本实用新型提供了一种门架机器人及其电机组件。电机组件包括电机固定件、电机、带轮组件以及轴承压板，电机固定在电机固定件上，带轮组件包括带轮和穿过带轮的带轮轴，带轮轴上套设有轴承，轴承抵靠在带轮的端面上。电机固定件具有安装空间，安装空间包括带轮容置孔和轴承安装孔，带轮设置在带轮容置孔中，轴承设置在轴承安装孔中，轴承压板压在轴承安装孔的远离带轮容置孔的端面上且与轴承安装孔的端面固定，轴承压板上开设有通孔，带轮轴穿过通孔与电机的输出轴连接。本实用新型通过轴承压板固定带轮组件，避免了由于卡簧安装时需要专门的卡簧槽而造成的带轮组件晃动的缺陷，并且，轴承压板的安装非常方便。
主设计要求
1.一种门架机器人的电机组件，包括电机固定件、电机、以及带轮组件，所述电机固定在所述电机固定件上，所述带轮组件包括带轮和穿过所述带轮的带轮轴，所述带轮轴上套设有轴承，所述轴承抵靠在所述带轮的端面上，其特征在于，所述电机组件还包括轴承压板；所述电机固定件具有安装空间，所述安装空间包括带轮容置孔和轴承安装孔；所述带轮设置在所述带轮容置孔中；所述轴承设置在所述轴承安装孔中；所述轴承压板压在所述轴承安装孔的远离所述带轮容置孔的端面上且与所述轴承安装孔的所述端面固定，所述轴承压板上开设有通孔，所述带轮轴穿过所述通孔与所述电机的输出轴连接。
设计方案
1.一种门架机器人的电机组件，包括电机固定件、电机、以及带轮组件，所述电机固定在所述电机固定件上，所述带轮组件包括带轮和穿过所述带轮的带轮轴，所述带轮轴上套设有轴承，所述轴承抵靠在所述带轮的端面上，其特征在于，所述电机组件还包括轴承压板；
所述电机固定件具有安装空间，所述安装空间包括带轮容置孔和轴承安装孔；
所述带轮设置在所述带轮容置孔中；
所述轴承设置在所述轴承安装孔中；
所述轴承压板压在所述轴承安装孔的远离所述带轮容置孔的端面上且与所述轴承安装孔的所述端面固定，所述轴承压板上开设有通孔，所述带轮轴穿过所述通孔与所述电机的输出轴连接。
2.根据权利要求1所述的电机组件，其特征在于，所述通孔的内径小于所述轴承安装孔的内径。
3.根据权利要求1所述的电机组件，其特征在于，所述轴承压板与所述轴承安装孔的所述端面通过紧固件固定。
4.根据权利要求3所述的电机组件，其特征在于，所述轴承压板为方形板，所述通孔位于所述轴承压板的中心处，所述方形板的四个角部上设置有连接孔，所述紧固件穿过所述连接孔将所述轴承压板固定在所述轴承安装孔的所述端面上。
5.根据权利要求1所述的电机组件，其特征在于，所述带轮轴通过联轴器与所述电机的输出轴连接，所述安装空间还包括有联轴器容置槽，所述联轴器设置在所述联轴器容置槽内。
6.根据权利要求5所述的电机组件，其特征在于，所述轴承安装孔设置在所述带轮容置孔和所述联轴器容置槽之间，且所述带轮容置孔与所述联轴器容置槽通过所述轴承安装孔相连通。
7.根据权利要求5所述的电机组件，其特征在于，所述电机组件还包括电机转接板，所述电机的壳体通过所述电机转接板固定在所述电机固定件上。
8.根据权利要求7所述的电机组件，其特征在于，所述电机转接板包括间隔板体和从所述间隔板体延伸出的连接板体，所述间隔板体隔设在所述联轴器容置槽与所述电机的壳体之间，所述连接板体具有第一板体部和第二板体部，所述第一板体部与所述间隔板体固定连接，所述第二板体部搭接在所述联轴器容置槽的槽壁上且与所述联轴器容置槽的槽壁固定连接。
9.根据权利要求8所述的电机组件，其特征在于，所述连接板体为两个，两个所述连接板体分别从所述间隔板体的两相对端部位置向靠近所述联轴器容置槽的方向延伸而出，所述联轴器容置槽包括相对设置的第一槽壁和第二槽壁，其中一所述连接板体的第二板体部搭接在所述第一槽壁上且与所述第一槽壁固定连接，其中另一所述连接板体的第二板体部搭接在所述第二槽壁上且与所述第二槽壁固定连接。
10.一种门架机器人，包括X方向运动组件，其特征在于，所述X方向运动组件的端部下方固定有如权利要求1-9中任意一项所述的电机组件。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及工业用机器人技术领域，具体涉及门架机器人及其电机组件。
背景技术
随着工业自动化水平的不断提高，机器人被广泛地应用于工业生产的各个领域。根据机器人的结构形式划分，机器人大致分为并联机器人、关节机器人和串联机器人三大类，其执行部件要实现X向、Y向和Z向运动，需要分别匹配不同的动力进行驱动。当然有些机器人也会根据其外观等进行命名，例如门架机器人，有时候也将其称之为H型机器人。
以门架机器人为例，现有技术的机器人有如公告号为“DE102009058944”的德国专利申请和公告号为“CN 104290094A”的中国实用新型专利中公开的结构，包括X方向运动组件、Y方向运动组件、Z方向运动组件以及两个电机组件，每个电机组件均固定在X方向运动组件的端部。通过控制两个电机组件的电机转动方向进而实现执行部件在X方向的运动和Y方向的运动，例如，当两个电机组件的电机同向转动时(例如均顺时针转动，或者均逆时针转动)，执行部件在Y方向上运动；当两个电机组件的电机反向转动时(例如其中一个电机顺时针转动，另一个电机逆时针转动)，执行部件在X方向上运动；而执行部件在Z方向上的运动可以通过另外的驱动组件实现。
在现有技术中，一些门架机器人的电机组件包括电机固定件、带轮组件、卡簧以及电机，电机固定件上设置有卡簧安装槽，卡簧用于将带轮组件固定在电机固定件中。然而，由于卡簧安装槽有间隙，因此会导致卡簧的一部分在卡簧安装槽中晃动，无法很好地将带轮组件固定在电机固定件上。
实用新型内容
考虑到上述问题，根据本实用新型的一个方面，提供一种门架机器人的电机组件，以很好的实现对带轮组件的固定，避免由于卡簧安装方式带来的晃动。
本实用新型提供的门架机器人的电机组件，包括电机固定件、电机、以及带轮组件，所述电机固定在所述电机固定件上，所述带轮组件包括带轮和穿过所述带轮的带轮轴，所述带轮轴上套设有轴承，所述轴承抵靠在所述带轮的端面上，所述电机组件还包括轴承压板；
所述电机固定件具有安装空间，所述安装空间包括带轮容置孔和轴承安装孔；
所述带轮设置在所述带轮容置孔中；
所述轴承设置在所述轴承安装孔中；
所述轴承压板压在所述轴承安装孔的远离所述带轮容置孔的端面上且与所述轴承安装孔的所述端面固定，所述轴承压板上开设有通孔，所述带轮轴穿过所述通孔与所述电机的输出轴连接。
示例性地，所述通孔的内径小于所述轴承安装孔的内径。
示例性地，所述轴承压板与所述轴承安装孔的所述端面通过紧固件固定。
示例性地，所述轴承压板为方形板，所述通孔位于所述轴承压板的中心处，所述方形板的四个角部上设置有连接孔，所述紧固件穿过所述连接孔将所述轴承压板固定在所述轴承安装孔的所述端面上。
示例性地，所述带轮轴通过联轴器与所述电机的输出轴连接，所述安装空间还包括有联轴器容置槽，所述联轴器设置在所述联轴器容置槽内。
示例性地，所述轴承安装孔设置在所述带轮容置孔和所述联轴器容置槽之间，且所述带轮容置孔与所述联轴器容置槽通过所述轴承安装孔相连通。
示例性地，所述电机组件还包括电机转接板，所述电机的壳体通过所述电机转接板固定在所述电机固定件上。
示例性地，所述电机转接板包括间隔板体和从所述间隔板体延伸出的连接板体，所述间隔板体隔设在所述联轴器容置槽与所述电机的壳体之间，所述连接板体具有第一板体部和第二板体部，所述第一板体部与所述间隔板体固定连接，所述第二板体部搭接在所述联轴器容置槽的槽壁上且与所述联轴器容置槽的槽壁固定连接。
示例性地，所述连接板体为两个，两个所述连接板体分别从所述间隔板体的两相对端部位置向靠近所述联轴器容置槽的方向延伸而出，所述联轴器容置槽包括相对设置的第一槽壁和第二槽壁，其中一所述连接板体的第二板体部搭接在所述第一槽壁上且与所述第一槽壁固定连接，其中另一所述连接板体的第二板体部搭接在所述第二槽壁上且与所述第二槽壁固定连接。
根据本实用新型的另一个方面，提供一种门架机器人，包括X方向运动组件，所述X方向运动组件的端部下方固定有如上述的电机组件。
本实用新型提供的门架机器人的电机组件，通过轴承压板固定带轮组件，从而避免了由于卡簧安装时需要专门的卡簧槽而造成的带轮组件晃动的缺陷，并且，轴承压板的安装非常方便，只需要将轴承压板放置到位后将其与轴承安装孔的端面固定连接即可。
附图说明
通过结合附图对本实用新型实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是根据本实用新型实施例的门架机器人的整体结构示意图；
图2是根据本实用新型实施例的门架机器人的电机组件的结构示意图；
图3是图2中的门架机器人的电机组件的爆炸图；
图4是图2中的电机组件的电机固定件的结构图；
图5是图2中的电机组件的轴承压板的结构图；
图6是根据本实用新型实施例的门架机器人的同步带的结构示意图。
其中，附图标记为110—电机组件
111—电机固定件
1111—带轮容置孔
1112—轴承安装孔
1113—联轴器容置槽
11131—第一槽壁
11132—第二槽壁
112—电机
113—带轮组件
1131—带轮
1132—带轮轴
1133—轴承
114—轴承压板
1141—通孔
1142—连接孔
115—联轴器
116—电机转接板
1161—间隔板体
1162—连接板体
11621—第一板体部
11622—第二板体部
120—X方向运动组件
130—Y方向运动组件
140—Z方向运动组件
150—拖链
160—同步带
具体实施方式
为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。
如图1所示，本实用新型提供的门架机器人，包括X方向运动组件120、Y方向运动组件130、Z方向运动组件140以及两个电机组件110。X方向运动组件120为两个，两个X方向运动组件120平行设置，Y方向运动组件130设置在两个X方向运动组件120之间，Z方向运动组件140与Y方向运动组件130连接，每个X方向运动组件120的端部下方设置一个电机组件110。其中，无论是X方向运动组件120还是Y方向运动组件130都通过电机组件110提供动力，此时就需要通过同步带将X方向运动组件120和Y方向运动组件130联系起来。
具体地，X方向运动组件120可以包括X向导轨和X向滑块，X向滑块与X向导轨滑动连接，当两个电机组件的电机反向转动时，电机组件110输出的动力可通过带轮传递给同步带160，从而使得同步带160带动X向滑块沿X向导轨滑动(同步带呈H型，如图6所示)；Y方向运动组件130可以包括Y向导轨和Y向滑块，在X方向运动组件120和Y方向运动组件130的交汇处设置有换向组件(图中未示出)，同步带160通过换向组件换向(对应H型同步带)，从而实现Y向滑块的滑动。具体的，当两个电机组件的电机同向转动时，电机组件110输出的动力同样通过带轮传递给同步带，从而使得同步带160带动Y向滑块沿Y向导轨滑动；Z方向运动组件140与Y向滑块连接。当然，门架机器人还可以包括拖链150，拖链150用于门架机器人走线。
结合参阅图2和图3，电机组件110包括电机固定件111、电机112、带轮组件113、轴承压板114和电机转接板116。需要说明的是，上述技术特征并不是必须在同一个技术方案中同时出现，而是可以根据实际需要组合成不同的技术方案。
电机112固定在电机固定件111上，电机112固定时，可以将电机112的壳体与电机固定件111直接固定，也可以将电机112的壳体与电机固定件111间接固定，例如，电机112的壳体通过电机转接板116固定在电机固定件111上。
带轮组件113包括带轮1131、带轮轴1132和轴承1133。带轮轴1132穿过带轮1131，即，带轮1131穿设在带轮轴1132上，带轮1131主要用于带动同步带160。轴承1133套设在带轮轴1132上，且轴承1133抵靠在带轮1131的端面上。带轮轴1132通过联轴器115与电机112的输出轴连接，从而，电机112动作时，能驱动带轮轴1132旋转，从而通过带轮1131带动同步带160运动，进而带动相应的滑块运动。
示例地，本实用新型的带轮组件113的固定是通过轴承压板114实现地。结合参阅图4，电机固定件111具有安装空间，安装空间包括带轮容置孔1111和轴承安装孔1112，带轮1131设置在带轮容置孔1111中，轴承1133设置在轴承安装孔1112中。轴承压板114压在轴承安装孔1112的远离带轮容置孔1111的端面上且与轴承安装孔1112的所述端面固定。为了方便带轮轴1132与电机112的输出轴连接，轴承压板114上开设有通孔1141，带轮轴1132穿过通孔1141与电机112的输出轴连接。
为了避免轴承1133从轴承安装孔1112中掉落，通孔1141的内径小于轴承安装孔1112的内径。
作为一种举例说明，轴承压板114与轴承安装孔1112的端面通过紧固件固定，紧固件可以是常用的螺钉。具体地，结合参阅图5，轴承压板114可以为方形板，通孔1141可以位于轴承压板114的中心处，方形板的四个角部上设置有连接孔1142，紧固件穿过连接孔1142将轴承压板114固定在轴承安装孔1112的所述端面上。其中，通孔1141设置在轴承压板114的中心处有利于轴承压板114的受力均匀。
为了方便设置联轴器，电机固定件111的安装空间还包括有联轴器容置槽1113，联轴器115设置在联轴器容置槽1113内。
作为一种举例说明，轴承安装孔1112设置在带轮容置孔1111和联轴器容置槽1113之间，且带轮容置孔1111与联轴器容置槽1113通过轴承安装孔1112相连通。
关于电机转接板116，再一次参阅图2和图3，电机转接板116包括间隔板体1161和从间隔板体1161延伸出的连接板体1162，间隔板体1161隔设在联轴器容置槽1113与电机112的壳体之间。较佳地，连接板体1162具有第一板体部11621和第二板体部11622，第一板体部11621与间隔板体1161固定连接，第二板体部11622搭接在联轴器容置槽1113的槽壁上且与联轴器容置槽1113的槽壁固定连接。第一板体部11621与间隔板体1161之间的固定可以通过螺钉等紧固件实现。
为了增加连接的稳定性，连接板体1162可以为两个，两个连接板体1162分别从间隔板体1161的两相对端部位置向靠近联轴器容置槽1113的方向延伸而出，联轴器容置槽1113包括相对设置的第一槽壁11131和第二槽壁11132，其中一连接板体的第二板体部搭接在第一槽壁11131上且与第一槽壁11131固定连接，其中另一连接板体的第二板体部搭接在第二槽壁11132上且与第二槽壁11132固定连接。当然，此处连接板体1162的个数也可以是一个，只要能实现电机112与电机固定件111之间的稳定可靠连接即可。
从上述可以看出，本实用新型的电机组件通过轴承压板固定带轮组件，从而避免了由于卡簧安装时需要专门的卡簧槽而造成的带轮组件晃动的缺陷，并且，轴承压板的安装非常方便，只需要将轴承压板放置到位后将其与轴承安装孔的端面固定连接即可。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201822271044.4
申请日:2018-12-29
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:11(北京)
授权编号:CN209364612U
授权时间:20190910
主分类号:B25J 9/00
专利分类号:B25J9/00;B25J9/12;H02K7/00;H02K7/08;H02K7/10
范畴分类:40E;
申请人:北京镁伽机器人科技有限公司
第一申请人:北京镁伽机器人科技有限公司
申请人地址:102208 北京市昌平区龙域中街1号院1号楼1单元1109
发明人:辛二鹏
第一发明人:辛二鹏
当前权利人:镁伽科技（深圳）有限公司
代理人:徐丁峰;黄梅
代理机构:11481
代理机构编号:北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计