论文摘要
研究旋翼无人机控制半实物仿真的问题,将旋翼无人机飞控接入仿真计算机,遥控器控制或设置自主飞行模拟户外实验时旋翼无人机飞行性能,但是目前较少考虑旋翼无人机个体具体参数结合航迹仿真。针对小型旋翼无人机从起飞到降落过程中的关键动力学和运动学问题,建立了无人机运动过程中的六自由度动力学模型和运动学模型,构造了小型旋翼无人机半实物仿真框架。结合小型旋翼无人机飞行环境因素和无人机GPS信息等传感器信息模拟,对小型旋翼无人机建立了基于JMAVSim的可视化半实物仿真模型。实验通过地面站预先设置小型旋翼无人机航迹,设置无人机自主飞行,对比小型旋翼无人机半实物仿真航迹,两者高度吻合。上述旋翼无人机半实物仿真系统使用真实飞行源码,结合地面站QGroundControl提供的仿真模型,与真实飞行高度相似,具有操作便捷,适用性广的特点。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 蒋祎,廖俊,陈琪峰
关键词: 小型旋翼无人机,可视化,半实物仿真,航迹
来源: 计算机仿真 2019年03期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 中南大学航空航天学院
基金: 中南大学科研创新项目小型无人机编队平台研究(1053320171290)
分类号: V249.1
页码: 27-31
总页数: 5
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