全文摘要
一种模块化机械夹手。本产品其组成包括:执行架、基体、线圈和控制装置，所述的执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔、并安装有线圈，执行架插入基体内，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入凹槽内，执行架在基体中横向滑动，控制器与线圈相连。本实用新型用于模块化机械夹手。
主设计要求
1.一种模块化机械夹手，其组成包括:执行架、基体、线圈和控制装置，其特征是:所述的执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔、并安装有线圈，执行架插入基体内，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入凹槽内，执行架在基体中横向滑动，控制器与线圈相连。
设计方案
1.一种模块化机械夹手，其组成包括: 执行架、基体、线圈和控制装置，其特征是: 所述的执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔、并安装有线圈，执行架插入基体内，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入凹槽内，执行架在基体中横向滑动，控制器与线圈相连。
2.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是:所述的框架和所述凹槽均为矩形。
3.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是:所述的夹取板和所述的衔铁块垂直于矩形框架表面并与矩形框架刚性连接。
4.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是:所述的控制器为PLC。
5.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是:所述的夹取板为若干个。
设计说明书
技术领域：
本实用新型涉及一种模块化机械夹手。
背景技术：
在自动化生产过程中，作为一种自动化装置机械手被广泛使用，以实现抓取、移动下件等功能，帮助人们完成了那些危险、重复而枯燥的工作，减少了人类劳动的风险和艰辛，促进生产力的提高。通用型的机械手，其夹持的工件多种多样，不需要设计手部夹持器，只需要虚拟一个夹持器的结构，进而确定机械手腕部所需的转矩。利用模块化的实际理念，将夹持器与腕部分开，成为一种组合式的机械手。实现夹爪开合运动的机器结构多样：有齿轮齿条式、蜗轮蜗杆式或卡盘形式等。对大负载机械手，最重要的是尽可能减小能耗，蜗轮蜗杆式机构的机械效率很低，不太适合大负载机械工作；齿轮齿条式机构占据空间较大，运作不方便；斜楔式气动卡盘能够大幅减小俯仰时所需转矩，控制也比较简单，但是应用空间较小，方向变化有限。
发明内容：
本实用新型的目的是提供一种结构简单、响应快速的一种模块化机械夹手。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种模块化机械夹手，其组成包括: 执行架、基体、线圈和控制装置，所述的执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔、并安装有线圈，执行架插入基体内，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入凹槽内，执行架在基体中横向滑动，控制器与线圈相连。
所述的一种模块化机械夹手，所述的框架和所述凹槽均为矩形。
所述的一种模块化机械夹手，所述的夹取板和所述的衔铁块垂直于矩形框架表面并与矩形框架刚性连接。
所述的一种模块化机械夹手，所述的控制器为PLC。
所述的一种模块化机械夹手，所述的夹取板为若干个。
有益效果：
1.本实用新型结构简单，响应快速，通过调节矩形框架尺寸能够针对性夹取不同小型产品；多个模块化机械夹手组合使用，能够在一组产品中实现单点夹取；该机械夹手易于拆卸，占用空间小，便于组装配合使用。
附图说明：
附图1是本产品的结构示意图。
附图2是本产品基体的结构示意图。
附图3是附图2的俯视图。
附图4是本产品执行架结构示意的结构示意图。
附图5是附图4的俯视图。
附图6是附图4的左视图。
具体实施方式：
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1：
一种模块化机械夹手，其组成包括: 基体2，所述的基体为矩形块，所述的基体的顶部开有前矩形凹槽12和后矩形凹槽13，所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基体的一侧纵向开有通槽7，所述的基体的另一侧纵向开有矩形孔4，所述的矩形孔内装有线圈3，所述的线圈连接PLC控制器，所述的前矩形凹槽内装有前弹簧9，所述的后矩形凹槽内装有后弹簧11。
实施例2：
实施例1所述的一种模块化机械夹手， 所述的基体内插入执行架1，所述的执行架包括矩形框架10，所述的矩形框架的一端连接夹取板8，所述的矩形框架的另一端连接衔铁块5，所述的矩形框架与所述的衔铁块、所述的夹取板之间为表面垂直刚性连接，所述的矩形框架连接凸块6，所述的凸块与所述的夹取板配合使用。
实施例3：
实施例2所述的一种模块化机械夹手，所述的夹取板穿过所述的通槽，所述的衔铁块装在所述的矩形孔内，所述的矩形框架分别嵌入所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽内。
实施例4：
实施例3所述的一种模块化机械夹手，包括执行架、基体和线圈，执行架由衔铁块、夹取板和矩形框架组成，夹取板和衔铁块分别位于矩形框架两端，且与框架表面垂直刚性连接，基体为一矩形块，上表面横向两侧留有前矩形凹槽和后矩形凹槽，基体一端纵向留有通槽，另一端纵向留有矩形孔并安装线圈，线圈与PLC控制器相连。将所述执行架插入基体时，夹取板穿过通槽，衔铁块安放于矩形孔内，矩形框架则嵌入前矩形凹槽和后矩形凹槽，且执行架在基体中可横向滑动。
实施例5：
实施例3所述的一种模块化机械夹手，包括执行架、基体、线圈和控制装置；执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有前矩形凹槽和后矩形凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔并安装有线圈，执行架插入基体，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入前矩形凹槽和后矩形凹槽内，执行架在基体中可横向滑动，控制器与线圈相连。
框架和凹槽均为矩形；夹取板和衔铁块垂直于矩形框架表面并与矩形框架刚性连接；控制器为PLC；夹取板为若干个。
实施例6：
实施例3所述的一种模块化机械夹手，包括执行架、基体、线圈和控制装置；执行架由衔铁块、夹取板和框架组成，夹取板和衔铁块分别位于框架两端；基体上表面横向两侧留有凹槽，基体一端纵向留有通槽，基体另一端纵向留有矩形孔并安装有线圈，执行架插入基体，夹取板穿过通槽，衔铁块置于矩形孔内，框架嵌入凹槽内，执行架在基体中可横向滑动，控制器与线圈相连。结构简单，响应快速，通过调节矩形框架尺寸可针对性夹取不同小型产品；多个模块化机械夹手组合使用，可在一组产品中实现单点夹取；该机械夹手易于拆卸，占用空间小，便于组装配合使用。
实施例7：
实施例3所述的一种模块化机械夹手，该模块化机械夹手为规则的长方体，易于多个模块化机械夹手组装配合使用，可完成一组多个产品的定向单点夹取任务。
实施例8：
一种模块化机械夹手的工作方法，当单个模块化机械夹手工作时，外部机械臂控制基体到达指定位置，通过PLC编程设定线圈给定的电信号；当基体内线圈产生磁场时，执行架的衔铁受到磁场作用向线圈方向移动，使得执行架整体在基体内滑动，即实现夹取板与基体凸块相配合的夹取工作；当线圈断电时，弹簧拉动矩形框架恢复原来位置。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920305852.X
申请日:2019-03-12
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:88(济南)
授权编号:CN209665410U
授权时间:20191122
主分类号:B25J 15/00
专利分类号:B25J15/00
范畴分类:40E;
申请人:哈工大机器人（山东）智能装备研究院
第一申请人:哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请人地址:250000 山东省济南市章丘区明水世纪西路南首路西明水经济技术开发区办公楼6层
发明人:王磊;仇裕龙;王猛;刘新华
第一发明人:王磊
当前权利人:哈工大机器人（山东）智能装备研究院
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：机械论文;