论文摘要
深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘勇,许勇,吕叶萍,宋伟
关键词: 运动,运动性能,尺度优化
来源: 机械传动 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
基金: 上海市2018年第一批工业互联网创新发展专项资金项目(201822930)
分类号: TH112
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.007
页码: 35-40
总页数: 6
文件大小: 1105K
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