论文摘要
双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王才东,李志航,王新杰,陈志宏,陈响元,王良文
关键词: 焊接作业,双目视觉,手眼关系,平面镜,标定
来源: 机床与液压 2019年17期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 金属学及金属工艺,自动化技术
单位: 郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,郑州科慧科技股份有限公司
基金: 国家自然科学基金资助项目(51705473),河南省高等学校重点科研项目计划(17A460029),河南省机械装备智能制造重点实验室开放基金资助(IM201806)
分类号: TP242;TG409
页码: 6-11
总页数: 6
文件大小: 1201K
下载量: 175
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