底层控制器论文_关林君

导读:本文包含了底层控制器论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:底层,控制器,人机,分布式,开放式,总线,光纤。

底层控制器论文文献综述

关林君^[1]（2011）在《基于光纤串行通信的数控底层控制器研究及实现》一文中研究指出数字伺服驱动技术的广泛使用,推动着开放式数控系统的飞速发展。发展灵活多变,高度模块化、易移植、可扩展、标准化、网络化的开放式数控系统成为当前数控领域研究的基本方向。传统数控系统采用树形结构,使用模拟电压控制,系统的模块化和可扩展性均受到极大的束缚,控制的精度也难以提高。针对这些问题,本论文提出了基于光纤串行通信的数控底层数字控制器的设计方案。通过设计基于光纤的串行通信协议,实现了网络站点间的高速实时数据传输,为底层数字控制器的分布式网络化控制提供了支撑;通过设计外围总线接口电路及编码计数控制电路,实现了数控主控制单元与伺服单元之间的双向数据传输,为闭环精确控制提供了保证;通过采用数字脉冲控制方式,实现了全数字化的伺服驱动控制,有效地提高了伺服控制的精度,为提升数控加工的效果提供了有效的技术平台支持。本论文从传统数控系统原型出发,通过需求分析,针对性地设计底层数字控制器的总体设计方案。从器件选型到实现方法的对比选择,从基本的传输介质到网络周期通信,都一一进行细致的分析。确定总体方案后,论文以FPGA可编程逻辑器件为主体,以分层分模块分功能的设计思想,重点阐述了基于VHDL硬件描述语言实现的底层数字控制器的各模块设计。在基于RTAI的数控系统平台上,底层数字控制器得到有效应用,加工运行结果证明了该设计方案的可行性。(本文来源于《华南理工大学》期刊2011-05-25）

宋金泽^[2]（2003）在《仿人机器人底层控制器设计与运动综合调试》一文中研究指出本文详细阐述了新一代仿人机器人底层控制器的设计思想和具体实现，解决了底层控制器小型化，模块化、高速化的问题，减少了机构负载和装配空间，便于控制器与被控机构连接，通过控制系统和电源的完全机载化，实现了仿人机器人的无缆行走。本文首先介绍了国内外仿人机器人的发展状况和趋势，然后对自行设计的新一代仿人机器人所采用的多层分布式控制系统结构作以介绍，分析了底层运动控制器在控制系统中的地位与作用，阐述了控制器的设计思想，根据仿人机器人底层控制器的具体要求，提出了基于TMS320F206 DSP芯片和PC104总线技术的设计方法。接下来重点讲述了控制器的软硬件设计方法和电路实现的相关细节，从设计背景、实现原理、芯片选型等方面都作了十分详细的说明，同时对底层控制算法进行研究，给出了基于改进的数字PID控制算法的工程实现。在文章最后对机器人电源和控制系统完全机载化所产生的电气连接与分布问题进行研究，设计了电气连接与分布子系统，实现了机器人的无缆行走，讲述运动综合调试的过程中上位机调试与运行软件的设计，实际调试结果及试验数据分析，并归纳出一些相关的调试方法与经验。(本文来源于《国防科学技术大学》期刊2003-11-01）

底层控制器论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

本文详细阐述了新一代仿人机器人底层控制器的设计思想和具体实现，解决了底层控制器小型化，模块化、高速化的问题，减少了机构负载和装配空间，便于控制器与被控机构连接，通过控制系统和电源的完全机载化，实现了仿人机器人的无缆行走。本文首先介绍了国内外仿人机器人的发展状况和趋势，然后对自行设计的新一代仿人机器人所采用的多层分布式控制系统结构作以介绍，分析了底层运动控制器在控制系统中的地位与作用，阐述了控制器的设计思想，根据仿人机器人底层控制器的具体要求，提出了基于TMS320F206 DSP芯片和PC104总线技术的设计方法。接下来重点讲述了控制器的软硬件设计方法和电路实现的相关细节，从设计背景、实现原理、芯片选型等方面都作了十分详细的说明，同时对底层控制算法进行研究，给出了基于改进的数字PID控制算法的工程实现。在文章最后对机器人电源和控制系统完全机载化所产生的电气连接与分布问题进行研究，设计了电气连接与分布子系统，实现了机器人的无缆行走，讲述运动综合调试的过程中上位机调试与运行软件的设计，实际调试结果及试验数据分析，并归纳出一些相关的调试方法与经验。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。