一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手论文和设计-白相林

全文摘要

一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手。本产品其组成包括:气缸，所述的气缸自上而下依次连接有笔形气缸、笔形气缸推杆、推杆连接板、锂电池推杆、承载板和磁铁吸附结构，在气缸和承载板之间连接有弹簧和磁流变液阻尼器，承载板上表面两端之上分别安装有加速度接收传感器和加速度反馈传感器，所述的加速度接收传感器与所述的加速度反馈传感器均连接控制器。本实用新型用于18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手。

主设计要求

1.一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，其组成包括:气缸，其特征是:所述的气缸自上而下依次连接有笔形气缸、笔形气缸推杆、推杆连接板、锂电池推杆、承载板和磁铁吸附结构，在气缸和承载板之间连接有弹簧和磁流变液阻尼器，承载板上表面两端之上分别安装有加速度接收传感器和加速度反馈传感器，所述的加速度接收传感器与所述的加速度反馈传感器均连接控制器。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，其特征是: 所述的承载板上方通过支架安装一排笔形气缸，笔形气缸推杆与推杆连接板相连，推杆连接板下方连接有锂电池推杆，所述的锂电池推杆穿过磁铁吸附结构上的孔，将18650型锂电池推出磁铁的磁力范围，使18650型锂电池和磁铁机械手分离。

3.根据权利要求2所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，其特征是:所述的弹簧位于气缸的四角处连接在气缸和承载板之间，磁流变液阻尼器位于气缸的边部中间设置。

4.根据权利要求1所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，其特征是:所述的弹簧为四个，所述的磁流变液阻尼器为两个，所述的磁流变液阻尼器位于两个所述的弹簧之间。

5.根据权利要求1所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，其特征是:所述的加速度接收传感器和加速度反馈传感器对称设置在承载板的两侧边部。

设计说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手。

背景技术：

18650型锂电池分选机是将储电量不同的18650型锂电池按不同的级别分选开，并将同一电量储存级别的锂电池放入收纳盒里。

18650型锂电池分选机的机械手采用的是磁铁吸附技术，机械手吸附锂电池后，在运输过程中突然的启动或者停止会产生振动，被磁铁吸附的锂电池会因为该抖动而掉落。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种能够防止锂电池在运输过程中由于抖动而脱离磁铁机械手的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，其组成包括:气缸，所述的气缸自上而下依次连接有笔形气缸、笔形气缸推杆、推杆连接板、锂电池推杆、承载板和磁铁吸附结构，在气缸和承载板之间连接有弹簧和磁流变液阻尼器，承载板上表面两端之上分别安装有加速度接收传感器和加速度反馈传感器，所述的加速度接收传感器与所述的加速度反馈传感器均连接控制器。

所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，所述的承载板上方通过支架安装一排笔形气缸，笔形气缸推杆与推杆连接板相连，推杆连接板下方连接有锂电池推杆，所述的锂电池推杆穿过磁铁吸附结构上的孔，将18650型锂电池推出磁铁的磁力范围，使18650型锂电池和磁铁机械手分离。

所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，所述的弹簧位于气缸的四角处连接在气缸和承载板之间，磁流变液阻尼器位于气缸的边部中间设置。

所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，所述的弹簧为四个，所述的磁流变液阻尼器为两个，所述的磁流变液阻尼器位于两个所述的弹簧之间。

所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，所述的加速度接收传感器和加速度反馈传感器对称设置在承载板的两侧边部。

有益效果：

1.本实用新型能够利用磁流变液阻尼器阻尼可变的特性，对磁铁机械手不同工况下的振动情况进行半主动减震，达到最佳的减振效果，增加磁铁机械手抓持的稳定性。

2.本实用新型在磁铁机械手两侧安装磁流变液阻尼器以及配套的弹簧，对磁铁机械手不同工况下的振动情况进行半主动减震，能够达到最佳的减振效果，增加磁铁机械手抓持的稳定性，有效地避免了锂电池的掉落。

附图说明：

附图1是本产品的结构示意图。

附图2是附图1的主视图。

附图3是附图1的右视图。

具体实施方式：

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1:

一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，其组成包括:承载板14、气缸6，所述的承载板的底部连接一组横向平行的磁铁吸附结构13，所述的气缸与所述的承载板之间连接一组弹簧3和磁流变液阻尼器7，所述的磁铁吸附结构吸附18650型锂电池1，所述的承载板连接推杆11-1，所述的推杆11-1连接推杆连接板11，所述的推杆连接板连接笔形气缸推杆10，所述的笔形气缸推杆连接承载板15，所述的承载板连接笔形气缸8，所述的笔形气缸连接所述的气缸。

实施例2:

实施例1所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，所述的弹簧之间对应设置、分别位于所述的气缸的底部四个角，所述的磁流变液阻尼器设置在前面和后面、位于所述的弹簧之间，所述的气缸的上部具有气缸进气口5，所述的气缸的下部具有气缸出气口4，所述的承载板连接加速度接收传感器2和加速度反馈传感器12，所述的笔形气缸推杆装在笔形气缸16内，所述的笔形气缸具有笔形气缸通气口9。

实施例3:

实施例2所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，所述的加速度接收传感器与所述的加速度反馈传感器均连接控制器。

实施例4:

一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手的操作方法，工作时，气缸通过气缸进气口和气缸出气口的进出气控制整体磁铁机械手的上下运动；当磁铁机械手靠近18650型锂电池时，在其下方磁铁吸附结构的磁力作用下，18650型锂电池被吸附起；当磁铁机械手运动到指定位置时，笔形气缸经过笔形气缸通气口的气体控制，笔形气缸推杆向下推出，推动推杆连接板和推杆向下运动，直到推杆将吸附在磁铁吸附结构上的18650型锂电池推出磁铁吸附结构的磁力范围。

实施例5:

实施例4所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手的操作方法，18650型锂电池分选机的磁铁机械手在吸附18650型锂电池过程中，由于磁铁机械手上步进电机起停时的振动，导致吸附在磁铁吸附结构13上的18650型锂电池1掉落。如附图1所示，为抵消磁铁机械手起停时的振动对其抓持稳定性的影响，在磁铁机械手的两侧安装磁流变液阻尼器、两侧对称的弹簧以及加速度接收传感器和加速度反馈传感器，组成磁铁机械手减振系统；磁铁机械手的运动速度不同和所吸附18650型锂电池的数量不同，其起停时的振动幅度和频率也不同；加速度接收传感器收集不同工况下的磁铁机械手的振动数据，数据被实时传送到控制器，控制器根据振动情况不同改变磁流变液阻尼器电流的大小进而改变其阻尼系数的大小，达到最佳的减振效果，增加磁铁机械手抓持的稳定性。

实施例6:

上述实施例所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，包括自上而下依次连接的气缸、笔形气缸、笔形气缸推杆、推杆连接板、锂电池推杆、承载板和磁铁吸附结构，还包括磁流变液阻尼器、弹簧、控制器、加速度接收传感器以及加速度反馈传感器，在气缸和承载板之间连接有弹簧和磁流变液阻尼器，承载板上表面两端之上分别安装有加速度接收传感器和加速度反馈传感器。

承载板上方通过支架安装一排笔形气缸，笔形气缸推杆与推杆连接板相连，推杆连接板下方连接有锂电池推杆，所述锂电池推杆可穿过磁铁吸附结构上的孔，将18650型锂电池推出磁铁的磁力范围，实现18650型锂电池和磁铁机械手的分离。

所述的弹簧于气缸四角处连接在气缸和承载板之间，磁流变液阻尼器位于气缸的边部中间设置。

所述的弹簧为四个，磁流变液阻尼器为两个。

所述的加速度接收传感器和加速度反馈传感器的数量均为两个，对称设置在承载板的两侧边部。

实施例7:

上述实施例所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，包括自上而下依次连接的气缸、承载板和磁铁吸附结构，还包括磁流变液阻尼器、弹簧、控制器、加速度接收传感器以及加速度反馈传感器，在气缸和承载板之间连接有弹簧和磁流变液阻尼器，承载板上表面两端之上分别安装有加速度接收传感器和加速度反馈传感器，笔形气缸推杆与推杆连接板相连，推杆连接板下方连接有锂电池推杆，所述锂电池推杆可穿过磁铁吸附结构上的孔，将18650型锂电池推出磁铁的磁力范围，实现18650型锂电池和磁铁机械手的分离。

实施例8:

上述实施例所述的一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手，如附图1、附图2、附图3所示包括自上而下依次连接的气缸、气缸推杆、推杆连接板、锂电池推杆、承载板和磁铁吸附结构，还包括磁流变液阻尼器、弹簧、控制器、加速度接收传感器以及加速度反馈传感器，在气缸和承载板之间连接有弹簧和磁流变液阻尼器，承载板上表面两端之上分别安装有加速度接收传感器和加速度反馈传感器。其中，在所述的承载和磁铁吸附结构紧密连接，承载板上方通过支架安装一排笔形气缸，笔形气缸推杆和锂电池推杆通过推杆连接板连接，其中，锂电池推杆位于磁铁吸附结构的孔隙中，气缸推杆通过推动推杆连接板进而推动锂电池推杆，锂电池推杆将18650型锂电池推出磁铁的磁力范围，实现锂电池与磁铁机械手的分离。所述的弹簧为四个，磁流变液阻尼器为两个；弹簧于气缸四角连接在气缸和承载板之间，磁流变液阻尼器位于气缸的边部中间设置。所述的加速度接收传感器和加速度反馈传感器的数量均为两个，对称设置在承载板的两侧边部。

工作原理：

磁流变液是一种形态和性能受外加磁场约束和控制的固液二相功能材料，在磁场作用下，磁流变液可在毫秒级的时间内快速、可逆地由流动性良好的牛顿流体变为高粘度、低流动性的Bingham塑性固体。由智能材料磁流变液制作的磁流变液阻尼器不仅具有体积小，反应快，能耗小和阻尼力连续顺逆可调等优点外，而且还易于和计算机结合。

当磁铁机械手的运动速度或者所夹持的18650型锂电池的数量不同时，其起停时振动幅度和频率也不同。加速度接收传感器测取不同工况下磁铁机械臂的振动情况，将数据传输给控制器，控制器根据振动情况改变磁流变阻尼器中线圈电流的大小，磁流变液粘度发生改变，进而改变其阻尼大小，起到主动减振的效果。进一步，加速度反馈传感器收集减振后的加速度信号并将其传输给控制器，形成闭环控制。

设计图

一种18650型锂电池分选机磁流变液减震磁铁机械手论文和设计

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