论文摘要
协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一。在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异。采用了分层式协同导航结构,分层结构中将AUV按照导航精度高低分层,同层之间导航精度相当,高精度层的AUV向低精度层的AUV传递导航信息。建立AUV的数学模型,相对距离和相对方位角的测量模型。采用扩展卡尔曼滤波融合内外部导航信息,对低精度层AUV的位置状态估计更新。对基于距离和基于方位角的协同导航定位算法分别进行仿真试验,结果表明该算法提高多AUV群中低精度层AUV的导航定位精度。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 冯鹏,熊凌
关键词: 自主水下航行器,协同导航,分层式结构,扩展卡尔曼滤波
来源: 自动化与仪表 2019年02期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 武汉科技大学机器人与智能系统研究院,武汉科技大学信息科学与工程学院
基金: 国家重点研发计划项目(2017YFC0806503-05),国家留学基金委项目(201708420222),武汉市高新技术产业科技创新团队计划项目(2016070204020160)
分类号: U674.941
DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.02.007
页码: 27-31
总页数: 5
文件大小: 386K
下载量: 215
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