GPS短时失效条件下SINS/GPS组合导航数据处理方法

论文摘要

在SINS/GPS组合导航实际应用中GPS短时失效的情况难以避免,这会导致组合导航的效果下降。针对该问题,本文提出了基于偏最小二乘PLSR辅助高斯过程回归GPR的SINS/GPS组合导航的无味四元数估计器USQUE,以解决组合导航中的GPS短时失效问题。该方法以PLSR估计的位置误差作为输入,以GPS提供的位置信息作为输出对GPR进行训练。在组合导航系统出现GPS短时失效后,使用通过PLSR辅助粒子群算法优化超参数的GPR直接对辅助导航设备的位置进行预测,作为USQUE算法的量测量,从而使得USQUE算法可以正常进行量测更新。在实验中,使用车载MEMS/GPS数据,将PLSR-GPR-USQUE,PLSR-USQUE与隔离量测量的USQUE算法组合导航的效果进行比较。实验结果表明,在GPS短时失效的情况下,PLSR-GPR-USQUE具有良好的估计精度。

论文目录

• 1 偏最小二乘与高斯过程回归
• 2 PLSR-GPR-USQUE算法
• 3 车载实验
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张梦得,胡柏青,田佳玉,李开龙

关键词: 捷联惯导,组合导航,四元数无味卡尔曼滤波,偏最小二乘,高斯过程回归

来源: 测绘科学技术学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 电信技术

单位: 海军工程大学

基金: 国家自然科学基金项目(61703419)

分类号: TN967.2

页码: 447-451+457

总页数: 6

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