基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

论文摘要

针对四旋翼无人机飞行控制中高不确定性、强耦合性、模型参数摄动等问题,提出一种控制方法,将无法精确建模的动态量及未知干扰量合并为扰动项,通过引入线性扩张状态观测器对扰动项的值进行估计,并结合反步控制器进行补偿,从而消除了未知扰动的影响,有效提升了四旋翼无人机的抗干扰能力。通过仿真对比验证了控制策略的有效性。

论文目录

• 1 四旋翼无人机模型
• 2 LESO与控制器结构
•   2.1 LESO设计
•   2.2 控制结构设计
• 3 控制器设计
•   3.1 控制器设计
•     3.1.1 高度控制器设计
•     3.1.2 位置控制器设计
•     3.1.3 姿态角控制器设计
•   3.2 稳定性证明
• 4 仿真与结果分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张建中,刘海洋,胡化增,张广浩,李峰

关键词: 四旋翼无人机,反步控制,扩张状态观测器,轨迹跟踪控制

来源: 科学技术与工程 2019年31期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 山东科技大学机械电子工程学院,山东科技大学电气与自动化工程学院

分类号: TP273;V279;V249.1

页码: 380-385

总页数: 6

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