基于UWB技术实现自动跟随小车设计

论文摘要

随着科学技术的发展,自动跟随技术越来越广泛。为了实现一种高精度的定位跟随,设计了一种基于UWB实现自动跟随目标的小车。小车通过UWB基站与目标携带的UWB标签连接。当UWB主基站将各个辅基站与UWB标签之间的距离值通过串口发送给微处理器,微处理器通过算法得到目标携带的UWB标签的位置。根据程序算法得到的目标位置信息,微处理器将控制小车舵机的转向角度和电机的启停和转速,从而实现小车对目标自动跟随行驶的功能。实验结果表明,基于UWB实现自动跟随的小车能够更准确灵活地跟随目标行驶。

论文目录

• 0 引言
• 1 跟随原理
• 2 UWB定位
•   2.1 DW1000
•   2.2 UWB单片机模块
•   2.3 定位算法
• 3 硬件结构
•   3.1 主控单元
•   3.2 电源模块
•   3.3 电机驱动模块
•   3.4 舵机与编码器模块
• 4 优化算法
•   4.1 车辆数学运动模型
•   4.2 Kalman滤波
• 5 实验测试及结果
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘金海,王勃凡,周龙,郑岳久

关键词: 自动跟随小车,定位,车辆运动模型,卡尔曼滤波

来源: 农业装备与车辆工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 农业科技,信息科技

专业: 电信技术,计算机硬件技术

单位: 上海理工大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51877138)

分类号: TN925;TP368.1

页码: 8-12

总页数: 5

文件大小: 1387K

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