两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统

论文摘要

智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统。分别利用PID控制和滑模控制方法设计了远、近点控制模块;再由模糊控制模块基于车辆当前的横向偏差及横摆角加速度,获得两点权重因子,控制方向盘转角;通过Carsim和Simulink进行联合仿真,仿真结果显示轨迹跟踪误差明显降低。并进行了实车实验,验证了所提出的的轨迹跟踪控制系统具有良好的路径跟踪能力。

论文目录

• 0 引言
• 1 单点预瞄模型
•   1.1 车辆动力学模型
•   1.2 单点预瞄最优曲率模型
• 2 两点预瞄轨迹跟踪控制器设计
•   2.1 两点预瞄驾驶员视觉模型
•   2.2 近点滑模控制器设计
•   2.3 远点PID控制器设计
•   2.4 权重因子模糊控制器设计
• 3 仿真实验
•   3.1 双移线工况
• 4 实车实验
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张炳力,吕敏煜,程进,沈干

关键词: 轨迹跟踪,两点预瞄,滑模控制,实车实验

来源: 电子测量与仪器学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 合肥工业大学汽车与交通工程学院

基金: 国家重点研发计划(2017YFB0102503),安徽省科技重大专项(S201803a07020064),安徽省智能汽车工程实验室,中央高校基本科研业务费专项资金(PA2018GDQT0019)资助项目

分类号: U463.6

DOI: 10.13382/j.jemi.B1901944

页码: 158-163

总页数: 6

文件大小: 339K

下载量: 371