导读:本文包含了四元数论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:矩阵,盖尔,永磁,梅林,机器人,姿态,特征值。
四元数论文文献综述写法
李方硕,李朝阳,郜秀春[1]（2019）在《基于单位四元数的多点姿态规划算法研究》一文中研究指出"过叁点的姿态规划"这一问题,要求姿态曲线平滑经过指定叁点,其常规解决思路是构造四元数样条曲线,然而由于四元数插值函数高度非线性,反求控制顶点十分困难。针对此问题,通过增加辅助点的方式重新构造了叁段定轴转动,借助多项式插值函数可以将叁段定轴转动联结起来,进而推导了姿态曲线表达式。为了验证姿态曲线的连续性,求解了姿态曲线一阶和二阶导数,确定了姿态导数连续条件。推导过程表明,只要辅助点和多项式函数满足特定条件,姿态曲线就具备二阶光滑特性。最后通过仿真分析验证了姿态规划算法的有效性。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年12期）
王昌云,李立君[2]（2019）在《基于四元数的机器人手眼标定算法》一文中研究指出为简化手眼标定算法的同时保证标定结果的准确性,提出一种基于四元数的机器人手眼标定算法。首先基于四元数改写手眼标定方程的形式,用奇异值分解方法(SVD)求解手眼关系的旋转部分,再将旋转部分代入手眼标定方程求解手眼关系的平移部分。通过数值仿真和机器人标定实验,将新算法和基于矩阵直积的手眼标定算法进行比较。结果表明:所提算法的稳定性和准确性均优于矩阵直积标定算法。(本文来源于《传感器与微系统》期刊2019年12期）
李洪凤,林康,李斌,李桂丹[3]（2019）在《基于四元数的永磁动量球位置/电流双闭环控制》一文中研究指出永磁动量球运动范围大,采用欧拉角描述其姿态时,容易产生奇点。该文采用四元数作为姿态描述量,结合刚体转动动力学方程,得到了永磁动量球动力学模型;利用球谐函数便于进行旋转变换的优点,采用球谐函数来描述永磁动量球的电磁转矩模型。永磁动量球在运行过程中,环境温度会逐渐升高,电磁参数会产生变化,为了保证其较好的动态性能,该文采用位置/电流双闭环的控制方法,即位置环采用线性自抗扰控制,实现扰动动态补偿,提高永磁动量球的快速性和动态响应能力;电流环采用比例积分控制,实现电流稳定跟踪电流给定,提高永磁动量球的快速性和动态响应能力。仿真结果表明基于电流/位置双闭环控制比单独自抗扰控制方法具有更好的跟随性能。(本文来源于《电工技术学报》期刊2019年S2期）
金国光,张旭阳,李博[4]（2019）在《基于对偶四元数法的空间四连杆引纬机构运动学分析》一文中研究指出为全面分析机构参数对运动学特性的影响,首先利用对偶四元数法建立空间四连杆的运动学模型,根据运动学结果推导空间连杆输出摆角幅度和机构夹角θ之间的关系,并用几何法对其进行验证;根据运动学模型只含2个机构参数的特点,结合工艺要求,用Matlab绘制叁维图,研究机构参数对引纬机构整体运动输出的影响。结果表明:空间连杆输出摆角幅度是机构夹角θ的2倍;夹角θ和引纬机构的剑头行程为线性关系;改变机构夹角θ和β使整体加速度减小的同时会使交接纬纱处加速度增大,且β=80°时的加速度变化比β=100°时大了近28.57%。(本文来源于《天津工业大学学报》期刊2019年05期）
孔祥强[5]（2019）在《抛物型交换四元数矩阵实表示的性质及应用》一文中研究指出在抛物型交换四元数实表示的基础上,给出抛物型交换四元数矩阵的实表示,得到交换四元数矩阵特征值存在的充分必要条件和盖尔圆盘定理,并得出交换四元数矩阵的系列数值计算性质.最后,利用算例验证结论的有效性.(本文来源于《四川师范大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
蒋攀,游为[6]（2019）在《基于实四元数的大旋转角叁维坐标转换的改进谱修正迭代解法》一文中研究指出提出一种基于单位实四元数的大旋转角叁维坐标转换病态问题的新方法,该方法用单位实四元数构造旋转矩阵,可避免复杂的叁角函数求导,易于线性化,系数矩阵更为简洁;考虑到模型法方程矩阵的病态性,引入岭参数和泛函矩阵,从而降低了方程病态性带来的不利影响,使方程求解达到稳定,同时方程迭代求解时解的估计值接近真值的程度较谱修正迭代法高。利用模拟及实测数据对算法进行验证,结果表明,该算法具有收敛速度快、不依赖转换参数初值、全局收敛、解为无偏、便于程序实现等优点,可为通用坐标转换提供一种新途径。(本文来源于《大地测量与地球动力学》期刊2019年11期）
徐彦彦,赵啸,李子君[7]（2019）在《一种基于四元数变换的彩色遥感影像检索方法》一文中研究指出遥感影像常存在旋转和缩放等变化关系,这就要求检索时图像特征具有旋转和尺度不变等性质。目前,彩色遥感影像检索在提取这些特征时通常对色彩通道单独进行处理,导致3个通道之间的关系信息丢失,且没有充分利用数据本身所特有的几何特征,影响了检索精度。结合四元数与正交傅里叶-梅林矩的优点,提出了一种基于四元数变换的遥感影像检索方法。针对已有工作中存在的基于四元数傅里叶-梅林矩所提取的纹理特征只具有旋转不变性的问题,利用四元数正交傅里叶-梅林矩构造出具有旋转和尺度不变的纹理特征,并使用四其对图像进行边缘检测,得到边缘色彩图像并提取边缘色彩直方图,综合多种特征进行图像检索。实验结果表明,使用此方法进行遥感影像检索对于图像旋转和尺度变化具有良好的鲁棒性,检索性能明显提高。(本文来源于《武汉大学学报(信息科学版)》期刊2019年11期）
李方硕,李朝阳,何理[8]（2019）在《基于单位四元数的姿态加权融合算法研究》一文中研究指出高效的姿态平滑过渡算法是提升工业机器人工作效率的关键,现有的算法需要在四元数超球面上构造过圆弧曲线或在四元数空间构造样条曲线,实现过程十分复杂。针对这一问题,提出了一种四元数空间的姿态融合过渡算法:将前后段轨迹规划好的点位姿态代入插值公式即可获得过渡区域内点位的姿态,避免了针对于过渡段的速度规划,简化了计算过程。为了调节过渡后姿态曲线和过渡前姿态曲线的逼近程度,引入了多项式加权函数,通过改变加权函数可以调整姿态曲线的形状。最后将过渡算法应用到工业机器人控制器中,测试结果表明该算法很好地满足实际使用需求。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年10期）
何光进,高峰[9]（2019）在《叁种基于四元数模型的声矢量阵MUSIC算法》一文中研究指出传统的基于长矢量模型的MUSIC算法没有充分利用矢量水听器各分量之间的正交特性,存在多目标分辨能力不足的缺点。针对这一情况,文中引入了四元数的概念,利用四元数能更好地描述矢量水听器各分量的正交结构这一优点,提出了叁种基于四元数模型的二维声矢量阵方位估计算法:Q-VV算法、Q-PV算法和Q-PVV算法。与基于长矢量模型的MUSIC算法相比,新算法降低了协方差矩阵的维数,占用更少的内存空间。同时,由于利用了四元数强正交性约束的特点,新算法有好的单目标估计精度和多目标分辨能力。其中:Q-PV算法和Q-PVV算法利用了声压与振速的相干性,抗各向同性干扰的能力优于Q-VV算法。仿真实验证明了算法的有效性。(本文来源于《船电技术》期刊2019年10期）
孔祥强,姜同松[10]（2019）在《双曲型交换四元数矩阵的性质及其逆矩阵求法》一文中研究指出以双曲型交换四元数及其矩阵的概念为基础,得到了双曲型交换四元数及其实表示的系列性质.推导了双曲型交换四元数矩阵的系列性质,通过引入矩阵的实表示形式,得到求双曲型交换四元数矩阵逆矩阵的方法.通过数值算例验证了所给方法的正确性.(本文来源于《兰州理工大学学报》期刊2019年05期）
四元数论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为简化手眼标定算法的同时保证标定结果的准确性,提出一种基于四元数的机器人手眼标定算法。首先基于四元数改写手眼标定方程的形式,用奇异值分解方法(SVD)求解手眼关系的旋转部分,再将旋转部分代入手眼标定方程求解手眼关系的平移部分。通过数值仿真和机器人标定实验,将新算法和基于矩阵直积的手眼标定算法进行比较。结果表明:所提算法的稳定性和准确性均优于矩阵直积标定算法。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
四元数论文参考文献
[1].李方硕,李朝阳,郜秀春.基于单位四元数的多点姿态规划算法研究[J].工业控制计算机.2019
[2].王昌云,李立君.基于四元数的机器人手眼标定算法[J].传感器与微系统.2019
[3].李洪凤,林康,李斌,李桂丹.基于四元数的永磁动量球位置/电流双闭环控制[J].电工技术学报.2019
[4].金国光,张旭阳,李博.基于对偶四元数法的空间四连杆引纬机构运动学分析[J].天津工业大学学报.2019
[5].孔祥强.抛物型交换四元数矩阵实表示的性质及应用[J].四川师范大学学报(自然科学版).2019
[6].蒋攀,游为.基于实四元数的大旋转角叁维坐标转换的改进谱修正迭代解法[J].大地测量与地球动力学.2019
[7].徐彦彦,赵啸,李子君.一种基于四元数变换的彩色遥感影像检索方法[J].武汉大学学报(信息科学版).2019
[8].李方硕,李朝阳,何理.基于单位四元数的姿态加权融合算法研究[J].工业控制计算机.2019
[9].何光进,高峰.叁种基于四元数模型的声矢量阵MUSIC算法[J].船电技术.2019
[10].孔祥强,姜同松.双曲型交换四元数矩阵的性质及其逆矩阵求法[J].兰州理工大学学报.2019