一种散货物料集装箱高效自动装箱系统论文和设计-袁建明

全文摘要

本实用新型涉及散货物料运输领域，公开了一种散货物料集装箱高效自动装箱系统，包括：输送机构、平装机构和第一机械手组；输送机构布置在输送轨道上，用于将集装箱输送至平装机构处；第一机械手组设在输送轨道的侧边，用于将集装箱的顶面的门打开；平装机构布置在输送轨道的上方，且位于第一机械手组的前方；平装机构的出料口与集装箱的进料口相对；其中，前方与物料输送方向一致。本实用新型提供的散货物料集装箱高效自动装箱系统，通过输送机构将待装箱的集装箱输送至平装机构处，通过第一机械手组将集装箱顶面的门打开，以使平装机构对该集装箱进行装箱，实现自动连续装箱，提高了集装箱装料的效率。

主设计要求

1.一种散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，包括：输送机构、平装机构和第一机械手组；所述输送机构布置在输送轨道上，用于将集装箱输送至所述平装机构处；所述第一机械手组设在所述输送轨道的侧边，用于将所述集装箱的顶面的门打开；所述平装机构布置在所述输送轨道的上方，且位于所述第一机械手组的前方；所述平装机构的出料口与所述集装箱的进料口相对；其中，前方与物料输送方向一致。

设计方案

1.一种散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，包括：输送机构、平装机构和第一机械手组；

所述输送机构布置在输送轨道上，用于将集装箱输送至所述平装机构处；

所述第一机械手组设在所述输送轨道的侧边，用于将所述集装箱的顶面的门打开；

所述平装机构布置在所述输送轨道的上方，且位于所述第一机械手组的前方；所述平装机构的出料口与所述集装箱的进料口相对；

其中，前方与物料输送方向一致。

2.根据权利要求1所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，所述输送机构包括：牵引车和至少一个平板车；

至少一个所述平板车在所述输送轨道上依次连接，且所述牵引车与前端的所述平板车相连。

3.根据权利要求2所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，还包括：设在所述输送轨道的侧边的第二机械手组；所述第二机械手组设在所述平装机构的前方，用于将所述集装箱的顶面的门关闭。

4.根据权利要求3所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，还包括：第一起重机和\/或第二起重机；

所述第一起重机设在所述输送轨道的侧边，且位于所述第一机械手组之后，用于将所述集装箱运输至所述平板车上；

所述第二起重机设在所述输送轨道的侧边，且位于所述第二机械手组之前，用于将所述集装箱从所述平板车上卸下。

5.根据权利要求1所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，所述第一机械手组包括两个关于所述输送机构对称设置的机械手，所述机械手包括：立柱、液压机构、连杆机构、旋转机构和抓手；

所述立柱可旋转地设置在底座上，所述连杆机构水平设置，且所述立柱的上端与所述连杆机构的连接端相连；

所述液压机构的连接端与立柱的下端相连，动作端与所述连杆机构靠近所述立柱的一端相连；

所述连杆机构的另一端与所述旋转机构的连接端相连；所述抓手设置在所述旋转机构的动作端。

6.根据权利要求5所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，所述机械手还包括：设在所述连杆机构靠近抓手的端部的传感器；所述传感器分别与所述液压机构及所述旋转机构相连。

7.根据权利要求5所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，所述连杆机构包括：上下平行设置的第一连杆和第二连杆，且所述第一连杆短于所述第二连杆；

所述第一连杆的一端与所述立柱的上端相连，另一端与所述旋转机构的连接端相连；

所述第二连杆与所述第一连杆的一端的相对处与所述立柱的上端相连；所述第二连杆靠近所述第一连杆的一端的端部与所述液压机构的动作端相连；所述第二连杆靠近所述第一连杆的另一端的端部与所述旋转机构的连接端相连。

8.根据权利要求1-7任一项所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，所述平装机构包括：漏斗、分流溜筒和刮板；

所述漏斗的进料口与皮带机的卸料端相通；所述漏斗的出料口与所述分流溜筒的进料口相通；所述分流溜筒的出料口设在集装箱的上方；

所述刮板与所述平装机构的主体相连，且所述刮板位于所述集装箱的上方。

9.根据权利要求8所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，所述平装机构还包括：至少一个缓存器；所述漏斗为分叉漏斗，所述分叉漏斗包括至少两个出料口，至少两个所述出料口沿所述输送轨道依次布置；

所述分叉漏斗的一个出料口与所述分流溜筒的进料口相通，另一出料口与所述缓存器相通；所述缓存器的出料口设在集装箱的上方。

10.根据权利要求1-7任一项所述的散货物料集装箱高效自动装箱系统，其特征在于，所述集装箱的顶面设有双开门，所述双开门为集装箱的进料口；所述双开门的两个门体上均设有第一锁紧机构；

所述集装箱的侧面的下部设有单开门，所述单开门的开口方向朝向所述集装箱的底面，所述单开门为所述集装箱的卸料口；所述单开门处设有第二锁紧机构。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及散货物料运输领域，特别是涉及一种散货物料集装箱高效自动装箱系统。

背景技术

采用集装箱运输散货(煤炭、粮食、粉状物等)是现代运输业中具有重要意义的一种运输形式，散货装箱效率低的问题一直是整个散货集装箱快速运输链上的一个重要瓶颈问题。目前，散货集装箱装箱方式主要有3种形式：1)对常见的侧开门标准集装箱，将集装箱平放，采用小型装载机或皮带机向箱内送料的方式进行装箱；2)对侧开门标准集装箱的另一种装箱方式是将空集装箱安放在地面上的辅助设备上，操作辅助设备使集装箱与地面成一定的倾角，将散货输送到居于高位的集装箱侧门处抛下进行装货。3)对特制的顶部开门集装箱，用皮带机或装车楼等专业运输设备对空箱进行装箱。

但是这三种方案对于目前的自动化集装箱码头发展都是不利的，方案1自动化程度低、劳动强度大、装箱时间长且效率低，同时还存在着集装箱顶部空间难以装满导致集装箱空间浪费的问题；方案2的装箱辅助设备占地面积大，较沉重的集装箱和辅助设备等工作时居于高位，这给设备的使用带来一些安全隐患，且对于大型集装箱(20英尺以上)，其倾斜后的集装箱装货高度较高，将散货送到高位然后再抛下需要额外增加较大型的辅助运输设备，同时带来额外的能耗，造成额外的装箱成本；方案3需要改造常见的集装箱使其顶部开门，其装箱高度为集装箱的自身高度，但也需要专业运输设备进行装货。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种散货物料集装箱高效自动装箱系统，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种散货物料集装箱高效自动装箱系统，包括：输送机构、平装机构和第一机械手组；所述输送机构布置在输送轨道上，用于将集装箱输送至所述平装机构处；所述第一机械手组设在所述输送轨道的侧边，用于将所述集装箱的顶面的门打开；所述平装机构布置在所述输送轨道的上方，且位于所述第一机械手组的前方；所述平装机构的出料口与所述集装箱的进料口相对；其中，前方与物料输送方向一致。

(三)有益效果

本实用新型提供的散货物料集装箱高效自动装箱系统，通过输送机构将待装箱的集装箱输送至平装机构处，通过第一机械手组将集装箱顶面的门打开，以使平装机构对该集装箱进行装箱，实现自动连续装箱，提高了集装箱装料的效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的散货物料集装箱高效自动装箱系统的一个优选实施例的结构示意图；

图2为本实用新型提供的机械手的一个优选实施例的结构示意图；

图3为图1所示的散货物料集装箱高效自动装箱系统中集装箱的结构示意图；

图4为图1所示的散货物料集装箱高效自动装箱系统中平装机构的结构示意图；

图5为图4所示的平装机构中分叉漏斗和分流溜筒的结构示意图；

图6为图4所示的平装机构中分流溜筒的结构示意图；

图7为图1所示的散货物料集装箱高效自动装箱系统中第一起重机和第一机械手组的位置关系图；

图中，1-门一；2-第一门杆；3-第一门插把手；4-第一插座；5-第二门杆；6-第二门插把手；7-第二插座；8-单开门；9-门二；10-第一起重机；11-平板车；12-牵引车；13-平装机构；14-皮带机；15-第二起重机；16-皮带机的卸料端；17-刮板；18-分流溜筒；19-分叉漏斗；20-缓存器；21-底座；22-立柱；23-液压机构；24-连杆机构；25-旋转机构；26-手臂；27-抓手；28-第一机械手组；29-第二机械手组；30-第一锁座；31-第二锁座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1示出了本实用新型散货物料集装箱高效自动装箱系统的一个优选实施例，如图1所示，该散货物料集装箱高效自动装箱系统包括：输送机构、平装机构13和第一机械手组28；输送机构布置在输送轨道上，用于将集装箱输送至平装机构13处；第一机械手组28设在输送轨道的侧边，用于将集装箱的顶面的门打开；平装机构13布置在输送轨道的上方，且位于第一机械手组28的前方；平装机构13的出料口与集装箱的进料口相对；其中，前方与物料输送方向一致。

具体地，该散货物料集装箱高效自动装箱系统包括输送机构、瓶装机构和第一机械手组28；例如，输送机构为运输车等，且将输送机构设置在输送轨道上，则可通过该输送机构将集装箱沿着输送轨道输送至待上料区域，即上料区域为平装机构13处。由于集装箱的进料口设有门，且集装箱初始状态该门处于锁紧状态，则在进行物料装载之前，需要通过机械手将该门打开，例如，该机械手为可旋转运动和水平运动的机构。例如，集装箱的进料口位于集装箱本体的顶面，且进料口处的门为双开门，则该第一机械手组28需要设置两个机械手；例如，将两个机械手对称布置在输送轨道的两侧。即第一机械手组28内的机械手数量与集装箱的进料口设置的门的数量一致。以及，例如，平装机构13为自动送料机；例如，该平装机构13位于集装箱的上方；则可通过平装机构13将物料输送至集装箱内。

进一步地，散货物料集装箱高效自动装箱系统，还包括：设在输送轨道的侧边的第二机械手组；第二机械手组设在平装机构的前方，用于将集装箱的顶面的门关闭。例如，第二机械手组29由两个机械手构成，且该两个机械手对称布置在输送轨道的两侧，即第二机械手组29的结构与第一机械手组28的结构相同，且第二机械手组内机械手的数量与集装箱顶面的门的数量一致。

进一步地，如图1和图7所示，散货物料集装箱高效自动装箱系统，还包括：第一起重机和\/或第二起重机；第一起重机设在输送轨道的侧边，且位于第一机械手组之后，用于将集装箱运输至平板车上；第二起重机设在输送轨道的侧边，且位于第二机械手组之前，用于述集装箱从平板车上卸下。例如，第一起重机10和第二起重机15均为龙门式起重机，则可通过第一起重机10将空的集装箱吊起；之后，第一起重机10将空的集装箱依次输送至平板车11上。以及，可通过第二起重机15将满载的集装箱吊起；之后，第二起重机15将满载后的集装箱依次吊离平板车11。

利用该散货物料集装箱高效自动装箱系统进行集装箱装料时，分三个阶段进行。第一阶段，将空的集装箱放置在输送机构上，且将集装箱顶面的双开门打开；该阶段，首先，第一起重机10将空的集装箱放置在输送机构上，且此时集装箱的双开门处于锁紧状态；然后，输送机构携带集装箱前进一个集装箱的距离后停止行进；随后，第一机械手组28将集装箱顶面的双开门打开，同时，第一起重机10将下一个空的集装箱放置在输送机构上，如此重复，直至输送机构上放满空的集装箱，且所有集装箱顶面的双开门均被打开。

第二阶段，输送机构将双开门打开后的集装箱沿着输送轨道运输至平装机构13的下方并进行连续装料进集装箱。该阶段，输送机构携带集装箱连续行进通过平装机构13的下方，且平装机构13连续将物料依次装满所有集装箱，同时可将集装箱内的物料整平。第三阶段，将集装箱顶面的双开门关闭，且将空的集装箱从输送机构上卸下；该阶段，在平装机构13将物料输送至位于其下方的集装箱内，并将所有集装箱装满后，首先，输送机构携带集装箱向前运行至第二机械手组29处，并停止行进；然后，第二机械手组29将第一个的集装箱顶面的双开门关闭；随后，输送机构携带集装箱前进一个集装箱的距离后停止行进，第二机械手组29将第二个的集装箱顶面的双开门关闭，同时，第二起重机15将第一个集装箱从平板车上卸下，如此重复，直至将所有的集装箱顶面的双开门关闭且所有的集装箱从平板车上被卸下。该散货物料集装箱高效自动装箱系统，结构简单，可自动进行连续装料，提高了装料的效率。

进一步地，输送机构包括：牵引车12和至少一个平板车11；至少一个平板车11在输送轨道上依次连接；牵引车12设在输送轨道上，且与最前端的平板车11相连。可将空的集装箱依次放置在平板车11上，即一个平板车11上放置一个集装箱。将集装箱放置在平板车11上之后，则可通过牵引车12带动其后的平板车11依次沿着输送轨道前行，进而带动集装箱依次前行。

进一步地，如图4和图5所示，该平装机构13包括：漏斗、分流溜筒18和刮板17；漏斗的进料口与皮带机的卸料端16相通；漏斗的出料口与分流溜筒18的进料口相通；分流溜筒18的出料口设在集装箱的上方；刮板17与平装机构13的主体相连，且刮板17位于集装箱的上方。例如，漏斗固定在平装机构13的主体上，且漏斗的进料口朝上；皮带机14与平装机构13的主体相连，且将皮带机的卸料端16与漏斗的进料口连通，例如，皮带机的卸料端16与漏斗的进料口通过法兰连通；则可将皮带机14输送的物料运输至漏斗内。以及，将漏斗的出料口与分流溜筒18的进料口连通，例如，漏斗的出料口与分流溜筒18的进料口通过法兰连通；则可将漏斗内的物料经分流溜筒18的出料口输送至集装箱内。

例如，将分流溜筒18的出料口设为人字形，如图6所示；例如，该人字形的出料口与输送轨道垂直布置；则可将漏斗的出料口输送至分流溜筒18的物料，经过人字形的出料口均匀地输送至集装箱内，保证了集装箱内物料装填的均匀性。

以及，在平装机构13的主体上连接刮板17，例如，刮板17为梨型刮板17；例如，刮板17通过高度可调部件与平装机构13的主体相连；则可通过该高度可调部件调节刮板17的高度，例如，该高度可调部件为伸缩杆等。当输送至集装箱内的物料较少，即物料面较低时，可将伸缩杆伸长，以使刮板17位于物料的上方且插入料堆较浅的深度，进而使得刮板17可将集装箱内的物料表面整平；当输送至集装箱内的物料较多，即物料面较高时，可将伸缩杆缩短，使得刮板17始终位于物料的上方且插入料堆较浅的深度，即可利用刮板17使得集装箱内的物料表面始终被整平。

进一步地，平装机构13还包括：至少一个缓存器20；漏斗为分叉漏斗19，分叉漏斗19包括至少两个出料口，至少两个出料口沿输送轨道依次布置；分叉漏斗19的一个出料口与分流溜筒18的进料口相通，另一出料口与缓存器20相通；缓存器20的出料口设在集装箱的上方。

缓存器20除了具有分流溜筒18类似的导料功能外，其内部还可以储存一定量的物料，如一个集装箱容积的物料，由于整个系统的皮带机14供料是连续不断的，当某个集装箱出现损坏不宜装载物料时，就将物料临时储存在缓存器20中，再装入下一个集装箱。将漏斗设为分叉漏斗19，例如，该分叉漏斗19包括两个出料口，当其中一个出料口通过前后两个集装箱之间的间隙时，该出料口停止出料，另一个出料口出料，这样可以保证在皮带机14连续不断的供料状况下，物料不会撒落至两个集装箱之间的间隙，而是全部装入集装箱内。分叉漏斗19有两个以上的出料口的情况，与上述连接关系类似，在此不再具述。故，将漏斗设为分叉漏斗19，使得该漏斗的出料口有两个，保证皮带机14连续不断的供料，提高了整个上料系统的效率。

进一步地，如图3所示，该集装箱的顶面设有双开门，双开门为集装箱的进料口；双开门的两个门体上均设有第一锁紧机构；集装箱的侧面的下部设有单开门，单开门的开口方向朝向集装箱的底面，单开门为集装箱的卸料口；单开门处设有第二锁紧机构。

具体地，集装箱包括集装箱的框架体，以及设在框架体上的顶板、底板、前板、后板和一对侧板，即可构成集装箱本体，故该集装箱为长方体结构。在集装箱的顶面设置双开门，且该双开门包括两个门体，例如两个门体为门一1和门二9，即门一1的一侧与集装箱本体可旋转连接，例如，门一1的一侧通过活页与集装箱本体可旋转连接；门二9与集装箱本体的连接方式可以与门一1与集装箱本体的连接方式相同。锁紧第一锁紧机构时，第一双开门处于关闭状态时，门一1的另一侧和门二9的另一侧相接触，即可实现将集装箱的进料口关闭；相应地，打开该第一锁紧机构即可实现将集装箱的进料口打开。

以及，在集装箱的侧面设有单开门8，例如，该单开门8的一侧与集装箱本体可旋转连接，例如，单开门8的一侧通过活页与集装箱本体可旋转连接。锁紧单开门8上的第二锁紧机构时，即可使单开门8处于关闭状态时，实现将集装箱的出料口关闭或者，打开单开门8上的第二锁紧机构时，即可使单开门8处于打开状态时，实现将集装箱的出料口打开。

另外，第一锁紧机构结构类似现有标准集装箱的锁紧装置，可包括：第一门杆2、第一锁部和第一锁座30；第一门杆2沿双开门的门体的长度方向设在门一1的门体上，且第一门杆2可绕其轴线转动，第一门杆2两端各设置一个锁头；第一锁部的动作端3与第一门杆2可旋转相连；第一锁部的连接端4设门一1在门体上；第一锁座30有两个，对称设在集装箱本体上。通过将第一锁部的动作端3从第一锁部的连接端4内拔出，并旋转第一锁部的动作端3使得第一门杆2带动其两端的锁头旋转，使锁头脱离第一锁座，使第一门杆2和集装箱本体分离，进而可使得门一1处于打开状态。通过相反的操作方式即可将门一1处于锁紧状态。以及，门二9的锁紧机构与门一1的锁紧机构对称布置，其两者结构、工作原理完全相同，因此门二9与门一1的打开与锁紧操作方式完全相同。

进一步地，第二锁紧机构包括：第二门杆5、第二锁部和第二锁座31；第二门杆5沿单开门8的长度方向设在单开门8的门体上，且第二门杆5可绕其轴线转动，第二门杆5两端各设置一个锁头；第二锁部的动作端6与第二门杆5可旋转相连；第二锁部的连接端7设在单开门8上；第二锁座31有两个，对称设在集装箱本体上。通过将第二锁部的动作端6从第二锁部的连接端7内拔出，并旋转第二锁部的动作端6使得第二门杆5带动其两端的锁头旋转，使锁头脱离第二锁座31，使第二门杆5和集装箱本体分离，进而可使得单开门8处于打开状态。通过相反的操作方式即可将单开门8处于锁紧状态。

进一步地，集装箱本体的其中一个端面设有第二双开门，第二双开门为集装箱的进出口；第二双开门的两个门体上均设有第三锁紧机构；第二双开门及第三锁紧机构的结构、工作原理与现有标准集装箱类似。通过在集装箱本体的端面开设第二双开门，并在该第二双开门的两个门体上设置第三锁紧机构，即可通过锁紧或打开该第三锁紧机构使得集装箱的端面处于封闭状态或打开状态。即使得集装箱在能够装散货的基础上，保留了其原来的功能；即可以将件杂货从该第二双开门装入集装箱内，并通过锁紧第三锁紧机构关闭第二双开门。使得该集装箱能够装散货的同时，还能装件杂货，提高了集装箱的适用性。

图2示出了本实用新型机械手的一个优选实施例，如图2所示，该机械手包括：立柱22、液压机构23、连杆机构24、旋转机构25和抓手27；立柱22可旋转地设置在底座21上，连杆机构24水平设置，且立柱22的上端与连杆机构24的连接端相连；液压机构23的连接端与立柱22的下端相连，动作端与连杆机构24靠近立柱22的一端相连；连杆机构24的另一端与旋转机构25的连接端相连；抓手27设置在旋转机构25的动作端。

具体地，立柱22可旋转地设置在底座21上，例如，立柱22竖直设置；例如，该立柱22通过转轴与底座21相连。以及，将连杆机构24水平设置，即使得连杆机构24与立柱22相互垂直，且将连杆机构24的连接端与立柱22的上端相连，例如，连杆机构24的连接端位于连杆机构24靠近其右端的位置；例如，二者的连接关系为活动连接或可旋转连接等。且将液压机构23的连接端与立柱22的下端相连，以及将液压机构23的动作端与连杆机构24靠近立柱22的一端相连，即液压机构23的动作端与连杆机构24的右端相连，例如，二者的连接关系为转动连接等；则可通过液压机构23带动连杆机构24上下摆动。

以及，将旋转机构25的连接端与连杆机构24的另一端相连，即将旋转机构25的连接端与连杆机构24的左端相连，例如，二者的连接关系为可旋转连接等。且将抓手27与旋转机构25的动作端连接，例如，抓手27通过手臂26与旋转机构25的动作端相连，例如，上述的连接关系为活动链接或固定连接等，则可通过旋转机构25带动抓手27旋转。则可利用该机械手的旋转动作和上下动作，将运输散货的集装箱的双开门打开和锁紧，还可将集装箱的单开门打开和锁紧等等。

在本实施例中，通过机械手的旋转机构，可带动抓手旋转，进而改变抓手的水平位移；以及，通过液压机构，可带动连杆机构、旋转机构和抓手上下运动，进而改变抓手的垂直位移；提高了机械手的操作能力，从而使得机械手可以适用于较多的场合。

进一步地，该机械手，还包括：设在连杆机构24靠近抓手27的端部的传感器；传感器分别与液压机构23及旋转机构25相连。例如，该传感器为红外传感器，且该传感器设在连杆机构24的左端，即传感器靠近抓手27设置；则可通过该传感器实时检测抓手27的位置是否准确，若传感器检测到抓手27还没有移动至需要抓取的位置时，可通过旋转机构25和液压机构23的相互配合作用来调节抓手27的位置；直到传感器检测到抓手27处于抓取位置时，液压机构23和旋转机构25即可停止工作，提高了机械手的准确性和可靠性。

进一步地，连杆机构24包括：上下平行设置的第一连杆和第二连杆，且第一连杆短于所述第二连杆；第一连杆的一端与立柱22的上端相连，另一端与旋转机构25的连接端相连；第二连杆与第一连杆的一端的相对处与立柱的上端相连；第二连杆靠近第一连杆的一端的端部与液压机构23的动作端相连；第二连杆靠近第一连杆的另一端的端部与旋转机构25的连接端相连。例如，第一连杆的右端与立柱22的上端可旋转连接，左端与旋转机构25的连接端可旋转连接。例如，第二连杆的右端与液压机构23的动作端相连，例如，二者的连接关系为铰接；第二连杆的左端与旋转机构25的连接端可旋转连接，以及，第二连杆在长度方向上与第一连杆的左端相对的位置处与立柱22的上端连接，例如，二者的连接关系为可旋转连接，则可通过液压机构23，带动连杆机构24中的第一连杆和第二连杆均做上下运动，从而带动旋转机构25和抓手27做上下平动，而无转动，进而改变抓手的垂直位移。

另外，还可将旋转机构25设为伸出臂和旋转座，旋转座的连接端与连杆机构24的左端相连，旋转端与伸出臂的一端相连；且抓手27通过手臂26与伸出臂的另一端相连。则可通过旋转座带动伸出臂做旋转运动，进而带动抓手27做旋转运动，从而改变抓手27的水平位移。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

一种散货物料集装箱高效自动装箱系统论文和设计

一种散货物料集装箱高效自动装箱系统论文和设计-袁建明

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