机器人充电系统论文和设计-李昂

全文摘要

本实用新型提供了一种机器人充电系统，包括充电装置和移动机器人，充电装置包括充电头、其一端电连接于电源模块而另一端电连接于充电头并用于悬吊充电头的连接线以及安装于充电头并能够发射引导信号的引导信号发射机构；移动机器人包括能够移动的机器人主体、电连接于机器人主体的充电连接机构以及连接于充电连接机构并用于接收引导信号发射机构发出的引导信号的引导信号接收机构。机器人主体能够根据引导信号接收机构接收到的引导信号朝向充电头移动，且在充电连接机构与充电头配合连接时进行充电并停止移动，本实用新型避免了充电头接触地面，以防止触电意外的发生，还能避免连接线被卷入移动机器人以防影响移动机器人正常工作。

主设计要求

1.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：充电装置，包括充电头、其一端电连接于电源模块而另一端电连接于所述充电头并用于悬吊所述充电头的连接线以及安装于所述充电头并能够发射引导信号的引导信号发射机构；移动机器人，包括能够移动的机器人主体、电连接于所述机器人主体的充电连接机构以及连接于所述充电连接机构并用于接收所述引导信号发射机构发出的引导信号的引导信号接收机构，其中，所述充电连接机构与所述充电头的连接为电连接或无线连接。

设计方案

1.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：

充电装置，包括充电头、其一端电连接于电源模块而另一端电连接于所述充电头并用于悬吊所述充电头的连接线以及安装于所述充电头并能够发射引导信号的引导信号发射机构；

移动机器人，包括能够移动的机器人主体、电连接于所述机器人主体的充电连接机构以及连接于所述充电连接机构并用于接收所述引导信号发射机构发出的引导信号的引导信号接收机构，其中，所述充电连接机构与所述充电头的连接为电连接或无线连接。

2.如权利要求1所述的机器人充电系统，其特征在于，所述移动机器人还包括能够在所述机器人接收到充电指令时发送充电信号并在所述机器人接收到停止充电指令时停止发送所述充电信号的充电信号发射机构，所述充电装置还包括用于接收所述充电信号发射机构发出的所述充电信号的充电信号接收机构以及控制所述引导信号发射装置在所述充电信号接收机构接收所述充电信号后发出所述引导信号的充电控制机构。

3.如权利要求2所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电装置还包括能够固定于墙体的固定基座，所述充电装置还包括连接于所述固定基座并连接于所述连接线的收放机构，所述收放机构能够收放所述连接线。

4.如权利要求3所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电装置还包括用于控制所述收放机构收放所述连接线的收放控制机构，所述充电头具有位于所述移动机器人上方的起始位置以及能够与所述充电连接机构配合连接的充电位置，所述收放控制机构能够在所述充电信号接收机构接收到所述充电信号发射机构发出的所述充电信号时控制所述收放机构下放所述连接线以使得所述充电头从所述起始位置下移到所述充电位置，并在所述充电连接机构与所述充电头断开连接时控制所述收放机构收回所述连接线以使得所述充电头从所述充电位置上移到所述起始位置。

5.如权利要求4所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电装置还包括连接于所述充电头的第一磁吸件，所述移动机器人还包括连接于所述充电连接机构并能够与所述第一磁吸件磁力吸合的第二磁吸件，所述充电连接机构能够在所述第一磁吸件与所述第二磁吸件磁力吸合时与所述充电头配合连接以对所述机器人主体进行充电。

6.如权利要求5所述的机器人充电系统，其特征在于，所述第一磁吸件及所述第二磁吸件中的至少一个为电磁铁。

7.如权利要求5或6所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电装置还包括能够在所述第二磁吸件与所述第一磁吸件之间的距离小于预设距离值时控制所述收放机构在预设收放长度范围内进行往复收放所述连接线动作的收放调节机构，所述充电头能够通过所述收放调节机构进行位置调整以使得所述第一磁吸件与所述第二磁吸件磁力吸合从而实现所述充电连接机构与所述充电头的配合连接。

8.如权利要求1至6任一项所述的机器人充电系统，其特征在于，所述机器人主体包括第一电子结构、连接于所述第一电子结构上方的第一上盖及连接于所述第一上盖的边缘且向下弯折的第一防护栏，所述充电连接机构嵌于所述第一防护栏且其连接端朝向外，所述充电头的连接端朝向一侧。

9.如权利要求1至6任一项所述的机器人充电系统，其特征在于，所述机器人主体包括第二电子结构、连接于所述第二电子结构上方的第二上盖及连接于所述第二上盖的边缘且向下弯折的第二防护栏，所述充电连接机构连接于所述第二上盖且其连接端朝向上，所述充电头的连接端朝向下。

10.如权利要求9所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电头的连接端及所述充电连接机构的连接端均为圆环形。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展机器人技术已经广泛应用于各行各业，传统的工业机器人往往固定于固定工位上，配置有独立电源模块或者稳定充足的固定蓄电设备，而对于移动机器人由于其工作区域较大不具备配置固定蓄电设备的条件。为满足移动机器人长时间工作需要，需要每隔一段时间便对其进行充电，因此能够实现机器人自动充电的机器人充电系统对移动机器人的工作稳定性和工作效率的影响尤为显著，机器人充电系统包括移动机器人及能够与移动机器人电连接并为移动机器人充电的充电装置，现有的充电装置一般为固定安装于地面，移动机器人的移动碰触或人的走动碰触均可能使得充电装置的充电头位置发生变化，导致移动机器人定位不准无法与充电头对接，且安装于地面的充电头易导致触电事故。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人充电系统，旨在解决现有技术中由于充电装置固定于地面而导致充电装置由于意外磕碰产生位置偏差且易导致触电事故的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种机器人充电系统，包括：

进一步地，所述移动机器人还包括能够在所述机器人接收到充电指令时发送充电信号并在所述机器人接收到停止充电的指令时停止发送所述充电信号的充电信号发射机构，所述充电装置还包括用于接收所述充电信号发射机构发出的所述充电信号的充电信号接收机构以及控制所述引导信号发射装置在所述充电信号接收机构接收所述充电信号后发出所述引导信号的充电控制机构。

进一步地，所述充电装置还包括能够固定于墙体的固定基座，所述充电装置还包括连接于所述固定基座并连接于所述连接线的收放机构，所述收放机构能够收放所述连接线。

进一步地，所述充电装置还包括用于控制所述收放机构收放所述连接线的收放控制机构，所述充电头具有位于所述移动机器人上方的起始位置以及能够与所述充电连接机构配合连接的充电位置，所述收放控制机构能够在所述充电信号接收机构接收到所述充电信号发射机构发出的所述充电信号时控制所述收放机构下放所述连接线以使得所述充电头从所述起始位置下移到所述充电位置，并在所述充电连接机构与所述充电头断开连接时控制所述收放机构收回所述连接线以使得所述充电头从所述充电位置上移到所述起始位置。

进一步地，所述充电装置还包括连接于所述充电头的第一磁吸件，所述移动机器人还包括连接于所述充电连接机构并能够与所述第一磁吸件磁力吸合的第二磁吸件，所述充电连接机构能够在所述第一磁吸件与所述第二磁吸件磁力吸合时与所述充电头配合连接以对所述机器人主体进行充电。

进一步地，所述第一磁吸件及所述第二磁吸件中的至少一个为电磁铁。

进一步地，所述充电装置还包括能够在所述第二磁吸件与所述第一磁吸件之间的距离小于预设距离值时控制所述收放机构在预设收放长度范围内进行往复收放所述连接线动作的收放调节机构，所述充电头能够通过所述收放调节机构进行位置调整以使得所述第一磁吸件与所述第二磁吸件磁力吸合从而实现所述充电连接机构与所述充电头的配合连接。

进一步地，所述机器人主体包括第一电子结构、连接于所述第一电子结构上方的第一上盖及连接于所述第一上盖的边缘且向下弯折的第一防护栏，所述充电连接机构连接于所述第一防护栏且其连接端朝向外，所述充电头的连接端朝向一侧。

进一步地，所述机器人主体包括第二电子结构、连接于所述第二电子结构上方的第二上盖及连接于所述第二上盖的边缘且向下弯折的第二防护栏，所述充电连接机构连接于所述第二上盖且其连接端朝向上，所述充电头的连接端朝向下。

进一步地，所述充电头的连接端及所述充电连接机构的连接端均为圆环形。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：本实用新型的充电装置通过连接线将充电头悬挂设置，避免充电头接触地面，防止触电意外的发生，另外由于连接线连接于电源模块并能够悬吊充电头，因此连接线悬吊且绷紧设置，这样连接线便也不会接触地面，避免被卷入移动机器人以至影响移动机器人正常工作；充电头上设置有能够发射引导信号的引导信号发射机构，移动机器人能够通过引导信号接收机构接收该引导信号，并根据该引导信号的指引通过机器人控制机构控制机器人主体朝向引导信号发射机构移动，以使得充电连接机构朝向充电头移动，直至与充电头配合连接从而实现对机器人主体的充电操作，此时机器人控制机构控制机器人主体停止运动，可见引导信号发射机构对引导信号接收机构起到了引导作用以便于充电连接机构对充电头进行追踪并对位连接，这样充电头即使因被磕碰或移动而偏移其初始位置，也不影响移动机器人对充电头的追踪和对准，保证了良好稳定的充电效果，提高了回充效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的机器人充电系统的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的移动机器人一个视角下的局部结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的移动机器人另一个视角下的局部结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的充电装置的立体结构示意图；

图5是本实用新型实施例一提供的充电头的局部结构示意图；

图6是本实用新型实施例二提供的机器人充电系统的立体结构示意图；

图7是本实用新型实施例二提供的移动机器人的立体结构示意图；

图8是本实用新型实施例二提供的充电头的仰视图。

附图标记说明：

10、充电装置；11、充电头；12、连接线；13、固定基座；14、充电信号接收机构；15、引导信号发射机构；16、第一磁吸件；20、移动机器人；21、机器人主体；211、第一上盖；212、第一防护栏；22、充电连接机构；221、充电触片；23、充电信号发射机构；24、引导信号接收机构；25、第二磁吸件

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

实施例一

请参照图1至图4，本实用新型实施例一提供一种机器人充电系统，包括移动机器人20及用于为移动机器人20充电的充电装置10。移动机器人20可以为能够受控或自动在地面上移动的机器人，例如扫地机器人、勘探机器人等。

其中，充电装置10包括充电头11、其一端电连接于电源模块而另一端电连接于充电头11的连接线12以及安装于所述充电头11并能够发射引导信号的引导信号发射机构15，电源模块位于较高处以通过连接线12悬吊充电头11，以使得充电头11不与地面接触，连接线12为与电源模块电连接并导电给充电头11的电源线，电源模块可以安装于墙体或支架上，充电头11的的一侧可以贴合墙面或支架，也可以隔空设置。

移动机器人20包括能够移动的机器人主体21、电连接于机器人主体21的充电连接机构22、连接于充电连接机构22并用于接收引导信号发射机构15发出的引导信号的引导信号接收机构24、连接于机器人主体21的机器人控制机构，机器人控制机构能够根据引导信号接收机构24接收到的引导信号控制机器人主体21朝向充电头11移动，并在充电连接机构22与充电头11配合连接以对机器人主体21进行充电时控制机器人主体21停止移动，其中，充电连接机构22与充电头11的连接为电连接或无线连接。引导信号可以为地理位置信号，配合连接指电连接或无线连接以实现对机器人主体21的充电操作，当充电连接机构22与充电头11之间为无线连接时，充电过程可在一定距离范围内进行，而不必完全贴合，增加了本实用新型的适用性。

其中，当充电连接机构22接近充电头11时，可人为进行二者的对接，以保证对接准确性，作为优选，充电头11的水平高度在所述机器人主体21朝向充电头11运动时与充电连接机构22的水平高度保持一致以使得二者能够直接对接，节省人为操作，引导信号发射机构15发射引导信号或引导信号接收机构24接收引导信号的时机可以人为控制可也通过提前设定进行自动控制，例如提前设定当机器人主体21接收到充电指令时引导信号发射机构15启动发射引导信号或引导信号接收机构24启动接收引导信号。

本实用新型的充电装置10通过连接线12将充电头11悬挂设置，避免充电头11接触地面，防止触电意外的发生，另外由于连接线12连接于电源模块并能够悬吊充电头11，因此连接线12悬吊且绷紧设置，这样连接线12便也不会接触地面，避免被卷入移动机器人20以至影响移动机器人20正常工作；充电头11上设置有能够发射引导信号的引导信号发射机构15，移动机器人20能够通过引导信号接收机构24接收该引导信号，并根据该引导信号的指引通过机器人控制机构控制机器人主体21朝向引导信号发射机构15移动，以使得充电连接机构22朝向充电头11移动，直至与充电头11配合连接从而实现对机器人主体21的充电操作，此时机器人控制机构控制机器人主体21停止运动，可见引导信号发射机构15对引导信号接收机构24起到了引导作用以便于充电连接机构22对充电头11进行追踪并对位连接，这样充电头11即使因被磕碰或移动而偏移其初始位置，也不影响移动机器人20对充电头11的追踪和对准，保证了良好稳定的充电效果，提高了回收效率。

请参照图1，具体地，机器人主体21至少包括第一电子结构、连接于第一电子结构上方的第一上盖211及连接于第一上盖211的边缘且向下弯折的第一防护栏212，充电连接机构22连接于第一防护栏212且其连接端朝向外，所述充电头11的连接端朝向一侧。优选地，第一防护栏212竖直方向设置，充电连接机构22的连接端朝向水平方向，充电头11的连接端面为竖直方向设置且其连接端朝向水平方向，以便于充电头11与充电连接机构22的对接，当二者为电连接时，此处所述的连接端为能够导电的充电触片或充电弹片，当二者为无线连接时，此处所述的两连接端分别为无线发射线圈及无线接收线圈。这样移动机器人20便能够根据引导信号朝向充电头11移动并直接与充电头11进行对接，而不必调整充电头11的升降动作，简单快捷。充电连接机构的连接端可以为条状的充电触片221，也可以为其他导电结构。

请参照图4至图5，为便于充电连接机构22与充电头11更精准的对接，所述充电装置10还包括连接于所述充电头11的第一磁吸件16，所述移动机器人20还包括连接于所述充电连接机构22并能够与所述第一磁吸件16磁力吸合的第二磁吸件25，所述充电连接机构22能够在所述第一磁吸件16与所述第二磁吸件25磁力吸合时与所述充电头11配合连接以对所述机器人主体21进行充电。当第一磁吸件16与第二磁吸件25之间的距离小于特定值时，第一磁吸件16与第二磁吸件25自动磁力吸合，此时充电连接机构22的连接端设置为恰好与充电头11的连接端对接以完成充电过程。第一磁性件与第二磁性件可分别为磁铁与磁铁，也可分别为磁铁和铁块。

具体地，第二磁吸件25具有在机器人主体21接收到充电指令时能够与第一磁吸件16磁力吸合的磁吸状态以及在机器人主体21接收到停止充电指令时断开与第一磁吸件16的连接的消磁状态，充电连接机构22能够在第二磁吸件25处于磁吸状态且与第一磁吸件16磁力吸合时与充电头11配合连接以对机器人主体21进行充电，并在第二磁吸件25处于消磁状态时断开与充电头11的配合连接。这样，便避免充电完成后由于第一磁性件与第二磁性件的磁力吸合而无法分离的情况。作为实施方式，第一磁性件与第二磁性件中的至少一个为电磁铁，以实现自动控制。上述充电指令可以为电量低于第一预定值时自动发出，也可以为人为控制发出，上述停止充电指令可以为电量高于第二预定值时自动发出，也可以为人为控制发出，其中第二预定值高于第一预定值。

请参照图2，优选地，充电连接机构22设置有定位凹槽，相应的，充电头11上设置有与定位凹槽适配的定位凸起，或，充电连接机构22设置有定位凸起，相应的，充电头11上设置有与定位凸起适配的或定位凹槽，以便于充电连接机构22与充电头11精准定位，保证了每次的充电过程均位于最佳连接点。

请参照图1和图4，可选地，移动机器人20还包括能够在机器人主体21接收到充电指令时发送充电信号并在机器人主体21接收到停止充电的指令时停止发送充电信号的充电信号发射机构23，充电装置10还包括用于接收充电信号发射机构23发出的充电信号的充电信号接收机构14以及控制引导信号发射装置在充电信号接收机构14接收充电信号后发出引导信号的充电控制机构，可以理解地，在机器人主体21电量接收到充电指令时，充电信号发射机构23开启并发射充电信号，充电信号接收机构14接收到该充电信号后，充电控制机构控制引导信号发射机构15发射引导信号，引导信号接收机构24接收到该引导信号后，机器人控制机构控制机器人主体21追踪该引导信号并朝向充电头11移动，直至充电连接机构22与充电头11配合连接后控制机器人主体21停止移动，当机器人主体21接收到停止充电的指令时，充电信号发射机构23停止发射充电信号，作为优选，此时充电连接机构22断开与充电头11的连接，移动机器人20得以继续工作。

请参照图1和图4，可选地，移动机器人20还包括能够在机器人主体21的电量接收到充电指令时发送充电信号并在充电连接机构22与充电头11配合连接时停止发送充电信号的充电信号发射机构23，充电装置10还包括用于接收充电信号发射机构23发出的充电信号的充电信号接收机构14以及控制引导信号发射装置在充电信号接收机构14接收充电信号后发出引导信号的充电控制机构，其中，机器人控制机构能够在机器人主体21接收到停止充电的指令时控制充电连接机构22断开与充电头11的连接。可以理解地，在机器人主体21接收到充电指令时，充电信号发射机构23开启并发射充电信号，充电信号接收机构14接收到该充电信号后，充电控制机构控制引导信号发射机构15发射引导信号，引导信号接收机构24接收到该引导信号后，机器人控制机构控制机器人主体21追踪该引导信号并朝向充电头11移动，直至充电连接机构22与充电头11配合连接后控制机器人主体21停止移动，此时，充电信号发射机构23停止发射充电信号，当机器人主体21接收到停止充电的指令时，机器人控制机构控制充电连接机构22断开与充电头11的连接，移动机器人20得以继续工作。

请参照图1和图4，进一步地，充电装置10还包括能够固定于墙体的固定基座13，充电装置10还包括连接于连接线12的收放机构，收放机构能够收放连接线12，收放机构可以安装于充电头11，优选为安装于固定基座13。这样充电头11便实现了水平高度可调，收放机构的收放动作可以人为控制，也可自动控制，优选地，充电信号接收机构14连接于固定基座13并与收放机构电连接。

进一步地，充电装置10还包括用于控制收放机构收放连接线12的收放控制机构，充电头11具有位于移动机器人20上方的起始位置以及能够与充电连接机构22配合连接的充电位置，收放控制机构能够在充电信号接收机构14接收到充电信号发射机构23发出的充电信号时控制收放机构下放连接线12以使得充电头11从起始位置下移到充电位置，并在充电连接机构22与充电头11断开连接时控制收放机构收回连接线12以使得充电头11从充电位置上移到起始位置。这样便实现了充电头11水平高度的自动控制，避免在不充电时妨碍移动机器人20的移动或与移动机器人20发生磕碰，减少对连接线12或充电头11的意外损伤，防止漏电。

在移动机器人20追踪充电头11进行充电的过程中，还存在充电头11与充电连接机构22由于水平位置不一而导致无法完全对接的情况，为解决这一问题，充电装置10还设置有收放调节机构，收放调节机构能够在第二磁吸件25与第一磁吸件16之间的距离小于预设距离值时控制收放机构在预设收放长度范围内往复收放连接线12，以便于第一磁吸件16进行位置调整并在与第二磁吸件25的最强磁力连接点处吸合，这样充电头11便能够在第一磁吸件16与第二磁吸件25磁力吸合时实现与充电连接机构22的配合连接。

优选地，收放机构能够在连接线12受到大于所述充电头11自重的外力拉拽时下放连接线12以使得充电头11朝向受力方向移动，并在充电头11停止移动时限制连接线12收回。可以理解地，在移动机器人20靠近充电头11时，由于第二磁性件对第一磁性件的磁吸力作用，充电头11受到除重力外的磁吸力拉拽并朝向磁吸力方向移动，直至第一磁吸件16与第二磁吸件25磁力吸合，此时充电头11停止移动，收放机构保持连接线12现有长度而不进行收放动作。这样便保证了第一磁吸件16能够在最强吸附点与第二磁吸件25磁力吸合，并通过最强吸附点的吸合使得充电头11与充电连接机构22自动精准匹配连接。

本实用新型的工作过程如下：在机器人主体21接收到充电指令时，充电信号发射机构23开启并发射充电信号，充电信号接收机构14接收到该充电信号时，收放控制机构控制收放机构下放连接线12以使得充电头11从起始位置下移到充电位置，同时充电控制机构控制引导信号发射机构15发射引导信号，引导信号接收机构24接收到该引导信号后，机器人控制机构控制机器人主体21追踪该引导信号并朝向充电头11移动，直至充电连接机构22与充电头11之间的距离小于预设距离值后控制机器人主体21停止移动，此时第二磁吸件25处于磁吸状态，同时收放调节机构控制收放机构在预设收放长度范围内往复收放连接线12，直至第一磁吸件16与第二磁吸件25的最强磁力连接点处吸合，此时充电头11与充电连接机构22的配合连接，实现充电操作，当机器人主体21接收到停止充电的指令时，第二磁吸件25处于消磁状态，充电连接机构22断开与充电头11的连接，收放控制机构控制收放机构收回连接线12以使得充电头11从充电位置上移到起始位置，同时移动机器人20得以继续工作。

实施例二

请参照图6至图8，本实用新型实施例二提供一种机器人充电系统，与实施例一相比，其区别之处在于，所述机器人主体21包括第二电子结构、连接于所述第二电子结构上方的第二上盖及连接于所述第二上盖的边缘且向下弯折的第二防护栏，所述充电连接机构22连接于所述第二上盖且其连接端朝向上，所述充电头11的连接端朝向下。使用时，充电头11位于充电位置时最低点的水平高度高于移动机器人20充电连接机构22的水平高度，这样机器人控制机构便能够根据引导信号接收机构24对引导信号的追踪，控制机器人主体21运动至充电头11下方并使得充电连接机构22对准充电头11，充电头11再通过充电调节机构进行上下移动直至受到第二磁性件的磁吸力并与其磁力吸合，以实现充电头11与充电连接机构22的配合连接，从而完成对机器人主体21的充电操作。优选地，充电头11的连接端及充电连接机构22的连接端均为圆环形，以增加该充电头11及充电连接机构22的适用性，移动机器人20从任何角度进行移动至充电头11下方均能够实现充电操作，使得充电连接更加快捷。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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