论文摘要
为了研究无人机的飞行控制性能,以无人机电传操纵系统为研究对象,对其非线性控制技术进行了深入的理论和试验研究。对非线性操纵机构进行了运动学分析,运用逆运动求解方法,将非线性操纵系统进行部分线性化,对机构位置进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型。借鉴了一种反馈形式的高精度慢变系统最优控制器,提出了非线性奇异摄动系统的组合控制,利用微分几何控制理论构造了系统模型,并经实验实现了电传操纵系统的奇异非线性自适应控制。研究结果表明,基于非线性自适应控制的电传操纵系统控制能够较好地实现位置、速度精确跟随,并能够满足系统抗负载能力要求,整个系统具有更好的稳定性和鲁棒性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 钟伦超,龚涛,钟磊,王兰兰,郭嘉昒,邓俊
关键词: 无人机,电传操纵系统,非线性奇异摄动系统,运动学模型,自适应鲁棒控制
来源: 计算机集成制造系统 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 清华大学深圳国际研究生院,四川科技职工大学公共安全研究中心
基金: 深圳市科技计划基础研究自由探索资助项目（JCYJ20180306174135470）,国家863计划资助项目（2015AA043505）,四川省教育厅基金资助项目（JG2018-1243）~~
分类号: TP273;V249.1
DOI: 10.13196/j.cims.2019.10.021
页码: 2633-2639
总页数: 7
文件大小: 467K
下载量: 157
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标签：无人机论文; 电传操纵系统论文; 非线性奇异摄动系统论文; 运动学模型论文; 自适应鲁棒控制论文;