修正扩维无迹卡尔曼滤波算法研究

论文摘要

在脉冲星导航中,角位置误差是主要的误差源之一。因此本文基于X射线脉冲星导航,提出了一种修正扩维无迹卡尔曼滤波(MASUKF)算法进行角位置误差的改进。MASUKF算法在原扩维无迹卡尔曼滤波(ASUKF)算法的基础上加入了Roamer延迟的高阶项,并将其作为误差项,将修改后的误差项代入状态方程与量测方程中,即可进行仿真分析。在仿真中,首先将ASUKF算法与UKF算法进行对比仿真模拟试验,结果显示ASUKF算法能显著地提高约45 m的定位精度,在X、Y、Z 3方向的速度误差估计精度约提高了20%;然后比较ASUKF与MASUKF算法,结果显示MASUKF算法较ASUKF算法的速度误差与位置误差的估计精度均提高2%以上。

论文目录

• 1 基于UKF、ASUKF的滤波算法
•   1.1 脉冲星导航的原理
•   1.2 UKF的基本理论
•     1.2.1 UKF算法
•     1.2.2 基于UKF的X射线脉冲星导航算法
•   1.3 扩维无味卡尔曼滤波 （ASUKF）
•     1.3.1 ASUKF原理
•     1.3.2 ASUKF算法
•   1.4 修正扩维无味卡尔曼滤波 （MASUKF）
•     1.4.1 MASUKF原理
•     1.4.2 MASUKF算法
• 2 仿真试验
•   2.1 ASUKF与UKF算法比较
•   2.2 仿真结果分析
•   2.3 ASUKF与MASUKF算法比较
•   2.4 3种算法的运行时间对比
• 3 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 任晓斌,聂桂根,李连艳,陈祖岸,雷浩川

关键词: 无迹卡尔曼滤波,扩维无迹卡尔曼滤波,修正扩维无迹卡尔曼滤波,射线脉冲星导航,误差项

来源: 测绘通报 2019年05期

年度: 2019

分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,无线电电子学

单位: 武汉大学卫星导航定位技术研究中心,武汉大学土木建筑工程学院,青海大学地质工程系

分类号: V448.2;TN713

DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0154

页码: 83-87+101

总页数: 6

文件大小: 1257K

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