论文摘要
针对一类欠驱动四旋翼飞行器(Quadrotor UAV)受控模型,提出一种基于内外环的滑模控制策略,实现了对Quadrotor UAV系统的稳定控制与跟踪。首先采用拉格朗日方程建立四旋翼飞行器的动力学模型,然后根据其数学模型设计以位置系统为外环,姿态系统为内环,滑模控制律为控制方法的内外环控制策略。最后在Matlab环境中对该系统进行仿真,验证了该控制策略的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 代曾,余红英,刘琛
关键词: 欠驱动系统,滑模控制,双闭环控制,四旋翼飞行器,系统仿真,控制律
来源: 现代电子技术 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 中北大学电气与控制工程学院,中国电子信息产业集团有限公司第六研究所
基金: 山西省应用基础研究计划(201601D102029)资助~~
分类号: V249.1
DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.06.022
页码: 88-91+95
总页数: 5
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