论文摘要
为提高结构化道路中自动驾驶汽车周边动态车辆运动轨迹预测的准确率,提出了基于交通场景特征辨识的轨迹预测策略。基于激光雷达与组合导航系统实现周边车辆的检测跟踪与定位,通过驾驶意图估计模型判断车辆驾驶行为并对交通场景分类,对于车道保持和变道场景分别基于车辆运动模型与Markov决策过程预测车辆运动轨迹。结果表明:对于车道保持场景,当预测时域为4 s时基于车辆运动模型的平均预测误差约为0.12 m;对于变道场景,当预测时域为8 s时基于Markov决策过程的平均预测误差约为0.17 m,因而,本文提出的预测策略能够实时准确地预测目标车辆运动轨迹。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 谢辉,高斌,熊硕,王悦
关键词: 自动驾驶汽车,轨迹预测,驾驶意图估计,决策过程
来源: 汽车安全与节能学报 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 内燃机燃烧学国家重点实验室天津大学
基金: 天津市科技计划项目(17ZXRGGX00140)
分类号: U463.6
页码: 413-422
总页数: 10
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