无人机自主降落过程视觉定位方法研究

论文摘要

为了充分利用连续视觉图像中3维空间信息,解决无人机自主降落过程中的定位问题,在稠密3维点云法和光流法定位原理的基础上,提出了基于同物不同时图像像空间的定位方法。以理论推算、图形注释等方式,通过求解单个像素点和整个图像移动变化情况,将连续帧图像的形变、量变信息分解为无人机和参照物的空间相对运动信息,并结合已知的参照物运动参量,推算了无人机飞行位姿信息,完成了无人机基于光学视觉图像的空间定位方法研究。结果表明,该研究为视觉系统在无人机降落回收过程中独立实现空间定位提供了一定的借鉴和参考。

论文目录

• 引言
• 1 光学视觉定位系统
•   1.1 视觉成像机构
•   1.2 视觉定位原理
•   1.3 常见光学视觉定位方法分析
•     1.3.1 稠密点云法
•     1.3.2 光流法
• 2 同物不同时像空间定位方法
•   2.1 基本理论
•   2.2 定位过程
•     2.2.1 参照物选取及部件选择
•     2.2.2 飞行参量推算
•     2.2.3 后续工作
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 索文凯,胡文刚,张炎,张彪

关键词: 物理光学,光学成像,视觉定位,无人机

来源: 激光技术 2019年05期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

单位: 陆军工程大学石家庄校区电子与光学工程系,中国人民解放军68129部队,中国人民解放军32135部队

分类号: V279;V249;TP391.41

页码: 101-106

总页数: 6

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