多伺服系统的分布式自抗扰方法设计与仿真

论文摘要

在分布式多智能体系统中,最核心的问题就是如何设计出一个决策机制,通过基于通信拓扑结构可获取的本地信息来达到全局的一致性。提出了一种新型控制策略,将滑模变结构控制方法以及博弈论思想结合在一起。博弈论策略通过设计势函数以及梯度算法实现分布式系统的一致性;优化的滑模控制方法通过引入扩张状态观测器以及微分跟踪器实现对干扰的抑制以及对状态的估计。最后将该控制策略应用于二阶多伺服系统当中,建立实时仿真平台,通过半实物仿真证实了该方法的有效性。

论文目录

• 1 引言
• 2 自抗扰滑模控制器设计
•   2.1 控制对象描述
•   2.2 滑模控制器设计
•   2.3 滑模控制器优化设计
•     2.3.1 饱和函数的引入
•     2.3.2 微分跟踪器的引入
•     2.3.3 扩张状态观测器的引入
• 3 博弈策略设计
•   3.1 势博弈设计
•   3.2 梯度学习算法设计
• 4 仿真平台设计
• 5 仿真结果
•   5.1 仿真参数设置
•   5.2 仿真结果展示
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 华岳阳,吴云洁,邹慧敏

关键词: 分布式系统,博弈论,滑模控制,实时仿真平台

来源: 计算机仿真 2019年04期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学

专业: 数学,自动化技术

单位: 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,飞行器控制一体化技术重点实验室,北京电子科技职业学院

基金: 国家自然科学基金(基金号91216304)

分类号: TP13;O225

页码: 319-323

总页数: 5

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