一种具有避障功能的塔吊论文和设计-毛建海

全文摘要

本实用新型公开了一种具有避障功能的塔吊，包括塔身，还包括塔帽、吊臂、吊钩组件、旋转装置、驾驶室；塔身的上端横向设置有吊臂，塔身与吊臂之间通过旋转装置相连接；吊臂上固定连接有塔帽，塔帽的顶端设置有拉索，塔帽通过拉索与吊臂相连接；吊臂的后部设置有配重块、前部设置有吊钩组件，吊钩组件滑动连接于吊臂的下侧；吊臂以及吊钩组件上均设置有测距装置。本实用新型有效检测塔吊运行轨迹中的障碍物，不仅可以检测吊臂运转过程中的障碍物，还可以检测到吊钩运转过程中的障碍物，降低施工危险，减轻人员伤亡；结构简单，安装方便，不会额外增加吊臂的负重，不会影响塔吊的正常使用。

主设计要求

1.一种具有避障功能的塔吊，包括塔身(1)，其特征在于：还包括塔帽(2)、吊臂(3)、吊钩组件(4)、旋转装置(5)、驾驶室(6)；所述塔身(1)的上端横向设置有吊臂(3)，塔身与吊臂之间通过旋转装置(5)相连接；所述吊臂(3)上固定连接有塔帽(2)，塔帽的顶端设置有拉索，塔帽通过拉索与吊臂相连接；所述吊臂的后部设置有配重块(8)、前部设置有吊钩组件(4)，吊钩组件(4)滑动连接于吊臂的下侧；所述吊臂(3)以及吊钩组件(4)上均设置有测距装置(7)；所述吊钩组件(4)包括吊钩连接架(41)、吊钩固定架(42)与卷线箱(43)；所述吊钩连接架(41)的下侧固定连接有卷线箱(43)，卷线箱(43)的下侧设置有吊钩固定架(42)且卷线箱与吊钩固定架之间具有间隔，吊钩固定架的下端固定连接有吊钩(44)；所述吊钩连接架(41)的上端与吊臂(3)滑动相接、下端固定连接有一号滑轮外壳(45)、二号滑轮外壳(46)，一号滑轮外壳位于二号滑轮外壳的前侧；所述一号滑轮外壳(45)的内部设置有一号滑轮(451)；二号滑轮外壳(46)的内部设置有二号滑轮(461)；所述卷线箱(43)内设置有一号卷盘(431)和二号卷盘(432)，一号卷盘设置于二号卷盘的左侧，一号卷盘与二号卷盘之间设置有提升电机(47)；提升电机(47)为双轴，提升电机的一个输出轴插置于一号卷盘的轴心部，另一个输出轴插置于二号卷盘的轴心部；所述一号卷盘(431)上设置有一号钢索(48)，一号钢索的一端顺时针缠绕在一号卷盘上，另一端向一号滑轮延伸并从一号滑轮的上表面绕过一号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并固定相接在吊钩固定架的前侧架体上；所述二号卷盘(432)上设置有二号钢索(49)，二号钢索的一端顺时针缠绕在二号卷盘上，另一端向二号滑轮延伸并从二号滑轮的上表面绕过二号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并固定相接在吊钩固定架的后侧架体上；所述旋转装置(5)包括吊臂旋转座(51)、齿轮箱(52)、连接齿轮(53)以及旋转支撑座(54)；所述吊臂旋转座(51)位于旋转支撑座(54)的上方且二者之间具有间隔，吊臂旋转座(51)固定连接于吊臂上，旋转支撑座(54)固定安装于塔身上；所述旋转支撑座(54)的后部固定连接有齿轮箱(52)，齿轮箱(52)的上部设置有连接齿轮(53)，连接齿轮与吊臂旋转座之间具有间隔；所述吊臂旋转座(51)的下端面上固定连接有旋转齿轮(511)，旋转齿轮与连接齿轮啮合相接；所述齿轮箱(52)内设置有传动杆(521)、一号传动齿轮(522)与二号传动齿轮(523)；所述传动杆(521)的上端插置于连接齿轮的轴心部、下端插置于一号传动齿轮的轴心部；所述一号传动齿轮(522)的后侧设置有二号传动齿轮(523)，一号传动齿轮与二号传动齿轮啮合相接，二号传动齿轮的轴心部插置有回转电机(55)的输出轴；所述驾驶室(6)内设置有控制箱，控制箱内设置有电机控制器、处理器、显示屏；所述处理器通过导线分别与显示屏、电机控制器、测距装置(7)相连接，处理器的输出端与电机控制器的输入端通过导线相连接，电机控制器通过导线分别与提升电机(47)、回转电机(55)相连接。

设计方案

所述吊钩组件(4)包括吊钩连接架(41)、吊钩固定架(42)与卷线箱(43)；所述吊钩连接架(41)的下侧固定连接有卷线箱(43)，卷线箱(43)的下侧设置有吊钩固定架(42)且卷线箱与吊钩固定架之间具有间隔，吊钩固定架的下端固定连接有吊钩(44)；

所述吊钩连接架(41)的上端与吊臂(3)滑动相接、下端固定连接有一号滑轮外壳(45)、二号滑轮外壳(46)，一号滑轮外壳位于二号滑轮外壳的前侧；所述一号滑轮外壳(45)的内部设置有一号滑轮(451)；二号滑轮外壳(46)的内部设置有二号滑轮(461)；所述卷线箱(43)内设置有一号卷盘(431)和二号卷盘(432)，一号卷盘设置于二号卷盘的左侧，一号卷盘与二号卷盘之间设置有提升电机(47)；提升电机(47)为双轴，提升电机的一个输出轴插置于一号卷盘的轴心部，另一个输出轴插置于二号卷盘的轴心部；所述一号卷盘(431)上设置有一号钢索(48)，一号钢索的一端顺时针缠绕在一号卷盘上，另一端向一号滑轮延伸并从一号滑轮的上表面绕过一号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并固定相接在吊钩固定架的前侧架体上；所述二号卷盘(432)上设置有二号钢索(49)，二号钢索的一端顺时针缠绕在二号卷盘上，另一端向二号滑轮延伸并从二号滑轮的上表面绕过二号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并固定相接在吊钩固定架的后侧架体上；

所述旋转装置(5)包括吊臂旋转座(51)、齿轮箱(52)、连接齿轮(53)以及旋转支撑座(54)；所述吊臂旋转座(51)位于旋转支撑座(54)的上方且二者之间具有间隔，吊臂旋转座(51)固定连接于吊臂上，旋转支撑座(54)固定安装于塔身上；所述旋转支撑座(54)的后部固定连接有齿轮箱(52)，齿轮箱(52)的上部设置有连接齿轮(53)，连接齿轮与吊臂旋转座之间具有间隔；所述吊臂旋转座(51)的下端面上固定连接有旋转齿轮(511)，旋转齿轮与连接齿轮啮合相接；所述齿轮箱(52)内设置有传动杆(521)、一号传动齿轮(522)与二号传动齿轮(523)；所述传动杆(521)的上端插置于连接齿轮的轴心部、下端插置于一号传动齿轮的轴心部；所述一号传动齿轮(522)的后侧设置有二号传动齿轮(523)，一号传动齿轮与二号传动齿轮啮合相接，二号传动齿轮的轴心部插置有回转电机(55)的输出轴；

所述驾驶室(6)内设置有控制箱，控制箱内设置有电机控制器、处理器、显示屏；所述处理器通过导线分别与显示屏、电机控制器、测距装置(7)相连接，处理器的输出端与电机控制器的输入端通过导线相连接，电机控制器通过导线分别与提升电机(47)、回转电机(55)相连接。

2.根据权利要求1所述的具有避障功能的塔吊，其特征在于：所述驾驶室(6)设置于旋转装置上方的吊臂上。

3.根据权利要求1所述的具有避障功能的塔吊，其特征在于：所述吊钩组件(4)上的测距装置位于吊钩固定架上，吊臂(3)上的测距装置为一个或一个以上。

4.根据权利要求3所述的具有避障功能的塔吊，其特征在于：所述吊臂上设置有一个测距装置；所述测距装置设置于吊臂的前端或吊臂的后端或吊臂的中部。

5.根据权利要求3所述的具有避障功能的塔吊，其特征在于：所述吊臂上设置有两个测距装置，两个测距装置分别设置于吊臂的前部、后部或吊臂的前部、中部或吊臂的中部、后部。

6.根据权利要求3所述的具有避障功能的塔吊，其特征在于：所述吊臂上设置有三个测距装置，三个测距装置分别位于吊臂的前部、中部、后部。

7.根据权利要求1或3所述的具有避障功能的塔吊，其特征在于：所述测距装置(7)为雷达或摄像头。

8.根据权利要求7所述的具有避障功能的塔吊，其特征在于：所述雷达为毫米波雷达或激光雷达。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及一种塔吊，尤其涉及一种具有避障功能的塔吊。

背景技术

建筑工地上常常需要塔吊来搬运货物、修建建筑物，但是塔吊具有较高的高度，一般塔吊吊臂的长度也较长，即使操作人员已经坐在较高的位置操作塔吊，但是人眼判断距离时仍然难以达到较高的精准度，并且操作人员往往面向吊臂吊货物的一端，而经常忽视身侧及身后的情况，一旦发现不及时，就容易受到其他塔吊吊臂或建筑物的碰撞，从而引发危险。

此外，操作人员坐在较高的位置也看不到吊臂下吊钩的运转情况，以及吊上货物在搬运过程中路径中存在的其他障碍物，因此需要两个人相互配合完成塔吊的吊货任务，同样的，人眼具有一定的分辨能力，对于较远看不清的位置仍然具有较大的安全隐患。

实用新型内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本实用新型提供了一种具有避障功能的塔吊。

为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种具有避障功能的塔吊，包括塔身，还包括塔帽、吊臂、吊钩组件、旋转装置、驾驶室；塔身的上端横向设置有吊臂，塔身与吊臂之间通过旋转装置相连接；吊臂上固定连接有塔帽，塔帽的顶端设置有拉索，塔帽通过拉索与吊臂相连接；吊臂的后部设置有配重块、前部设置有吊钩组件，吊钩组件滑动连接于吊臂的下侧；吊臂以及吊钩组件上均设置有测距装置；

吊钩组件包括吊钩连接架、吊钩固定架与卷线箱；吊钩连接架的下侧固定连接有卷线箱，卷线箱的下侧设置有吊钩固定架且卷线箱与吊钩固定架之间具有间隔，吊钩固定架的下端固定连接有吊钩；

吊钩连接架的上端与吊臂滑动相接、下端固定连接有一号滑轮外壳、二号滑轮外壳，一号滑轮外壳位于二号滑轮外壳的前侧；一号滑轮外壳的内部设置有一号滑轮；二号滑轮外壳的内部设置有二号滑轮；卷线箱内设置有一号卷盘和二号卷盘，一号卷盘设置于二号卷盘的左侧，一号卷盘与二号卷盘之间设置有提升电机，提升电机为双轴，提升电机的一个输出轴插置于一号卷盘的轴心部，另一个输出轴插置于二号卷盘的轴心部；一号卷盘上设置有一号钢索，一号钢索的一端顺时针缠绕在一号卷盘上，另一端向一号滑轮延伸并从一号滑轮的上表面绕过一号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并且固定相接在吊钩固定架的前侧架体上；二号卷盘上设置有二号钢索，二号钢索的一端顺时针缠绕在二号卷盘上，另一端向二号滑轮延伸并从二号滑轮的上表面绕过二号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并且固定相接在吊钩固定架的后侧架体上；

旋转装置包括吊臂旋转座、齿轮箱、连接齿轮以及旋转支撑座；吊臂旋转座位于旋转支撑座的上方且二者之间具有间隔，吊臂旋转座固定连接于吊臂上，旋转支撑座固定安装于塔身上；旋转支撑座的后部固定连接有齿轮箱，齿轮箱的上部设置有连接齿轮，连接齿轮与吊臂旋转座之间具有间隔；吊臂旋转座的下端面上固定连接有旋转齿轮，旋转齿轮与连接齿轮啮合相接；齿轮箱内设置有传动杆、一号传动齿轮与二号传动齿轮；传动杆的上端插置于连接齿轮的轴心部、下端插置于一号传动齿轮的轴心部；一号传动齿轮的后侧设置有二号传动齿轮，一号传动齿轮与二号传动齿轮啮合相接，二号传动齿轮的轴心部插置有回转电机的输出轴；

驾驶室内设置有控制箱，控制箱内设置有电机控制器、处理器、显示屏；处理器通过导线分别与显示屏、电机控制器、测距装置相连接，处理器的输出端与电机控制器的输入端通过导线相连接，电机控制器通过导线分别与提升电机、回转电机相连接。

进一步地，驾驶室设置于旋转装置上方的吊臂上。

进一步地，吊钩组件上的测距装置位于吊钩固定架上，吊臂上的测距装置为一个或一个以上。

进一步地，吊臂上设置有一个测距装置，所述测距装置设置于吊臂的前端或吊臂的后端或吊臂的中部。

进一步地，吊臂上设置有两个测距装置，两个测距装置分别设置于吊臂的前部、后部或吊臂的前部、中部或吊臂的中部、后部。

进一步地，吊臂上设置有三个测距装置，三个测距装置分别位于吊臂的前部、中部、后部。

进一步地，测距装置为雷达或摄像头。雷达为毫米波雷达或激光雷达。

本实用新型有效检测塔吊运行轨迹中的障碍物，防止塔吊在运行过程中受到其他塔吊或建筑物的碰撞而增加施工危险；不仅可以检测吊臂运转过程中的障碍物，还可以检测到吊钩运转过程中的障碍物，防止吊钩搬运货物时，货物受到碰撞而使货物受到横向的作用力而左右晃荡，降低施工危险，减轻人员伤亡；结构简单，安装方便，不会额外增加吊臂的负重，不会影响塔吊的正常使用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为吊钩组件的整体结构示意图。

图3为旋转装置的整体结构示意图。

图中：1、塔身；2、塔帽；3、吊臂；4、吊钩组件；5、旋转装置；6、驾驶室；7、测距装置；8、配重块；41、吊钩连接架；42、吊钩固定架；43、卷线箱；44、吊钩；45、一号滑轮外壳；46、二号滑轮外壳；47、提升电机；451、一号滑轮；461、二号滑轮；431、一号卷盘；432、二号卷盘；48、一号钢索；49、二号钢索；51、吊臂旋转座；52、齿轮箱；53、连接齿轮；54、旋转支撑座；55、回转电机；511、旋转齿轮；521、传动杆；522、一号传动齿轮；523、二号传动齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1所示的一种具有避障功能的塔吊，包括塔身1，还包括塔帽2、吊臂3、吊钩组件4、旋转装置5、驾驶室6；塔身1的上端横向设置有吊臂3，吊臂主要用于吊起货物；塔身与吊臂之间通过旋转装置5相连接，塔身与旋转装置固定连接，吊臂与旋转装置旋转相接，使吊臂能够以旋转装置为中心旋转；吊臂3上固定连接有塔帽2，塔帽的顶端设置有拉索，塔帽通过拉索与吊臂相连接；吊臂的后部设置有配重块8、前部设置有吊钩组件4，吊钩组件4滑动连接于吊臂的下侧；吊臂3以及吊钩组件4上均设置有测距装置7；

如图2所示，吊钩组件4包括吊钩连接架41、吊钩固定架42与卷线箱43；吊钩连接架41的下侧固定连接有卷线箱43，卷线箱43的下侧设置有吊钩固定架42且卷线箱与吊钩固定架之间具有间隔，吊钩固定架的下端固定连接有吊钩44；

吊钩连接架41的上端与吊臂3滑动相接，由于吊钩连接架41的上端设置有滚轮，滚轮可以吊臂的下侧钢柱为轨道，从而实现吊钩连接架41的滑动功能；吊钩连接架41的下端固定连接有一号滑轮外壳45、二号滑轮外壳46，一号滑轮外壳位于二号滑轮外壳的前侧，一号滑轮外壳与二号滑轮外壳一方面可以保护其内部的滚轮，另一方面实现将滚轮固定的功能；一号滑轮外壳45的内部设置有一号滑轮451；二号滑轮外壳46的内部设置有二号滑轮461；一号滑轮外壳45与二号滑轮外壳46的内壁上均对应设置有轴承座，一号滚轮与二号滚轮的辊轴正好插置于轴承座中，实现一号滚轮与二号滚轮的固定；

卷线箱43内设置有一号卷盘431和二号卷盘432，一号卷盘设置于二号卷盘的左侧，一号卷盘与二号卷盘之间设置有提升电机47，提升电机47为双轴，提升电机的其中一个输出轴插置于一号卷盘的轴心部，提升电机的另一个输出轴插置于二号卷盘的轴心部；一号卷盘431上设置有一号钢索48，一号钢索的一端顺时针缠绕在一号卷盘上，一号钢索的另一端向一号滑轮延伸并从一号滑轮的上表面绕过一号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并且固定相接在吊钩固定架的前侧架体上；二号卷盘432上设置有二号钢索49，二号钢索的一端顺时针缠绕在二号卷盘上，二号钢索的另一端向二号滑轮延伸并从二号滑轮的上表面绕过二号滑轮后，再向下延伸至吊钩固定架处并且固定相接在吊钩固定架的后侧架体上；提升电机47的双轴均顺时针旋转，可将一号卷盘上的一号钢索与二号卷盘上的二号钢索释放，从而使吊钩固定架下降，吊钩可以吊货物。

如图3所示，旋转装置5包括吊臂旋转座51、齿轮箱52、连接齿轮53以及旋转支撑座54；吊臂旋转座51位于旋转支撑座54的上方且二者之间具有间隔，吊臂旋转座51固定连接于吊臂上，旋转支撑座54固定安装于塔身上；旋转支撑座54的后部固定连接有齿轮箱52，齿轮箱52的上部设置有连接齿轮53，连接齿轮与吊臂旋转座之间具有间隔；吊臂旋转座51的下端面上固定连接有旋转齿轮511，旋转齿轮与连接齿轮啮合相接；齿轮箱52内设置有传动杆521、一号传动齿轮522与二号传动齿轮523；传动杆521的上端插置于连接齿轮的轴心部、下端插置于一号传动齿轮的轴心部；一号传动齿轮522的后侧设置有二号传动齿轮523，一号传动齿轮与二号传动齿轮啮合相接，二号传动齿轮的轴心部插置有回转电机55的输出轴；当回转电机启动时，回转电机的输出轴顺时针旋转，进而可带动二号传动齿轮顺时针旋转，由于一号传动齿轮与二号传动齿轮啮合相接，因此一号传动齿轮逆时针旋转，并将旋转扭力通过传动杆传送到连接齿轮上，并且使连接齿轮逆时针旋转，由于旋转齿轮与连接齿轮啮合相接，因此最终旋转齿轮顺时针旋转，并且带动吊臂旋转座顺时针旋转，进一步带动吊臂顺时针旋转。

驾驶室6内设置有控制箱，控制箱内设置有电机控制器、处理器、显示屏；处理器通过导线分别与显示屏、电机控制器、测距装置7相连接，处理器的输出端与电机控制器的输入端通过导线相连接，电机控制器通过导线分别与提升电机47、回转电机55相连接。其中，电机控制器可以控制提升电机47、回转电机55的开、关，处理器可以分析处理测距装置发送的信号并计算距离信息，显示器可以将处理器的分析结果显示出来；

在塔吊运转过程中，测距装置可测量塔吊周遭存在的障碍物并且测量出障碍物与塔吊吊臂或吊钩之间的距离，并将这一信号发送给处理器，处理器将接收到的信号进行处理、分析，并将处理结果显示在显示屏上供操作人员观看详细信息，由于处理器内已经事先储存了关于塔吊的相关信息如吊臂长度、塔吊高度、吊钩上货物的尺寸信息等，当处理器发现有障碍物存在于塔吊吊臂、吊钩的运行轨迹中时，处理器会立刻控制电机控制器关闭回转电机55或提升电机47，使吊臂或吊钩停止运转，防止吊臂或吊钩与障碍物发生碰撞；当处理器处理到的信息提示吊臂和吊钩运行轨迹中的障碍物消除后并且无其他障碍物后，处理器发送信号给电机控制器，使吊臂或吊钩恢复运转。

驾驶室6设置于旋转装置上方的吊臂上且驾驶室固定连接于吊臂的左侧或右侧，驾驶室位于较高的位置可以凭借人体肉眼观测运行过程，并且旋转装置作为吊臂旋转的轴心，位于此处的驾驶室可以保持塔吊的平衡。

吊钩组件4上的测距装置位于吊钩固定架上，可测量吊钩到地面的距离，防止吊钩到达地面后吊钩组件仍在放线，并且吊钩上吊有货物后由于已经在处理器中输入了货物的大小尺寸，因此可以测量货物在上升或旋转时的运动轨迹中是否存在障碍物。吊臂3上的测距装置为一个或一个以上。

下面结合具体实施例对本实用新型的技术效果做进一步展示：

实施例一、

吊臂上设置有一个测距装置，测距装置设置于吊臂的前端；此时位于吊臂前端的测距装置可以测量吊臂在旋转过程中前端部附近是否存在障碍运转的障碍物。

实施例二、

吊臂上设置有一个测距装置，测距装置设置于吊臂的后端；此时位于吊臂后端的测距装置可以测量吊臂在运转过程中，配重周围是否存在障碍物，如另一架塔吊的吊臂或正在建的建筑物。

实施例三、

吊臂上设置有一个测距装置，测距装置设置于吊臂的中部；此时位于吊臂中部的测距装置可以测量塔吊在工作时，以驾驶室为中心的整个吊臂的运行轨迹中是否存在障碍物，当发现有另一架塔吊的吊臂端部可能会碰撞到该塔吊的驾驶室时，该塔吊驾驶室内的操作员可以通过无线电等方式及时通知另一架塔吊的驾驶员。

实施例四、

吊臂上设置有两个测距装置，两个测距装置分别设置于吊臂的前部、后部；此时，两个测距装置可以分别检测吊臂前部、后部附近是否存在影响吊臂旋转的障碍物，可同时实现实施例一和实施例二的功能，并且相比实施例三，本实施例的检测范围更远，精度更高。

实施例五、

吊臂上设置有两个测距装置，两个测距装置分别设置于吊臂的前部、中部；此时，两个测距装置分别可以检测到吊臂前部、中部附近是否存在影响吊臂旋转的障碍物，可同时实现实施例一与实施例三的功能。

实施例六、

吊臂上设置有两个测距装置，两个测距装置分别设置于吊臂的中部、后部；此时，两个测距装置可以分别检测吊臂中部、后部附近是否存在影响吊臂旋转的障碍物，可同时实现实施例二和实施例三的功能。

实施例七、

吊臂上设置有三个测距装置，三个测距装置分别位于吊臂的前部、中部、后部；三个测距装置使整个吊臂的观测面更加全面，同时检测吊臂三个部位周围的障碍物信息，使检测的精确度高，检测面广，全面保护塔吊及驾驶员的安全。

进一步地，上述测距装置7为雷达或摄像头；雷达为毫米波雷达或激光雷达，常用的超声波雷达受天气影响较大，不同的天气环境下，超声波的传输速度不同，并且传输速度都较慢，不适用于暴露在天气环境中，吊钩空载，吊臂旋转速度较快的塔吊上，而毫米波雷达具有较强的抗干扰能力，信号传输更加准确；激光雷达具有较强的精确度，毫米波雷达与激光雷达均具有很稳定的测距效果。摄像头可以更加直观的帮助塔吊操作人员识别障碍物的位置，有助于较快的清除障碍物。

本实用新型相比现有技术具有的优势为：

a、有效检测塔吊运行轨迹中的障碍物，防止塔吊在运行过程中受到其他塔吊或建筑物的碰撞而增加施工危险；

b、不仅可以检测吊臂运转过程中的障碍物，还可以检测到吊钩运转过程中的障碍物，防止吊钩搬运货物时，货物受到碰撞而使货物受到横向的作用力而左右晃荡，降低施工危险，减轻人员伤亡；

c、结构简单，安装方便，不会额外增加吊臂的负重，不会影响塔吊的正常使用。

上述实施方式并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的技术方案范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也均属于本实用新型的保护范围。

设计图

一种具有避障功能的塔吊论文和设计

一种具有避障功能的塔吊论文和设计-毛建海

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主设计要求

设计方案

设计说明书

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