一种爬楼梯机器人的创新设计

论文摘要

针对现有爬楼梯机器人效率低、结构较复杂等缺点,设计了一款新型爬楼梯机器人。该机器人的爬楼梯装置由两套前后支脚具有高度差的支撑装置交错布置构成,在导轨式升降机构带动下做直线升降运动。通过两套支撑装置交替升降和驱动,使机器人支撑在楼梯上完成爬楼梯运动。主控芯片选用STM32,通过串口通讯实现遥控控制。该爬梯机器人能够平稳、快速和高效地实现爬梯功能,通过改装可转化成适用于不同领域的爬梯机器人。

论文目录

• 0 引 言
• 1 爬楼梯机器人设计思路及难点
•   1.1 设计思路
•     （1） 对现有的爬楼梯机器人的结构和功能进行分析,提出新型爬楼梯装置。
•     （2） 机器人运动仿真。
•     （3） 电器元件选型。
•     （4） 机器人运动控制。
•   1.2 设计难点
•     （1） 结构尺寸。
•     （2） 保持重心。
• 2 爬楼梯机器人功能实现及分析
•   2.1 机器人爬楼梯功能实现
•   2.2 功能分析
•     2.2.1 功能概述
•     2.2.2 爬梯运动分析
•   2.3 结构尺寸设计
• 3 控制程序设计
• 4 实物测试与分析
• 5 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 周梓达,纪浩钦,叶日鸿,李金泉,汪朋飞

关键词: 爬梯机器人,结构设计,升降机构,串口

来源: 机械研究与应用 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 深圳大学机电与控制工程学院

基金: 广东大学生科技创新培育专项资金重点项目:基于升降机构的新型爬楼梯机器人(编号:pdjh2019a0412)

分类号: TP242

DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.06.022

页码: 75-78

总页数: 4

文件大小: 1970K

下载量: 372