基于柔性膝关节的外骨骼设计与动力学研究

论文摘要

为了兼顾外骨骼动力的线性输出与穿戴过程的安全性,设计了一款包含助力与缓冲两种工作模式的下肢外骨骼。首先,对外骨骼膝关节缓冲器及整机模型进行了参数计算与结构设计;然后,对其做动力学分析并通过Matlab计算得到关节理论力矩;将计算所得参数与理论力矩分别代入Adams,对两种工作模式下的外骨骼进行仿真试验;通过对比仿真结果与人体运动标准数据,证明外骨骼助力模式可基本满足穿戴者正常行走需要,缓冲模式可在突发状况下缓冲刚性冲击。研究结果为后期系统的控制与模型制造提供了重要的理论依据。

论文目录

• 0 引言
• 1 外骨骼结构设计与工作模式
•   1.1 外骨骼设计原则
•   1.2 膝关节缓冲器设计
•   1.3 外骨骼整体结构设计
•   1.4 外骨骼工作模式
• 2 外骨骼动力学分析
• 3 外骨骼仿真试验
•   3.1 助力模式运动仿真
•   3.2 缓冲模式运动仿真
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 乔学昱,赵彦峻,厉朝,贾丙琪,陈淼

关键词: 柔性膝关节,缓冲器,动力学分析,仿真试验

来源: 机械传动 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 仪器仪表工业

单位: 山东理工大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金(51875326),国家自然科学基金青年基金(51805321),山东省高等学校科研计划项目(J15LB08)

分类号: TH789

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.015

页码: 84-88

总页数: 5

文件大小: 1035K

下载量: 211