论文摘要
针对单天线GNSS辅助捷联惯性组合（INS）导航系统中,车辆静止及直线运动时航向角发散失效,误差较大,提出一种基于Extend Kalman Filter （EKF）的双天线GNSS辅助MINS组合导航方法。利用GNSS提供精度较高的航向角约束MINS的航向角发散,GNSS提供的速度和位置于MINS组合。根据双天线的GNSS/MINS组合系统的误差传播特性建立误差状态模型,设计了扩展卡尔滤波组合滤波算法进行仿真验证,通过对比高精度SPAN-CPT（SynchronousPositionAttitudeand Navigation）进行跑车试验。结果表明偏航角,俯仰角精度分别为0.2RMS,0.3RMS,速度位置精度提高,可用于低成本高精度车辆导航。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王海璐,苏中,刘宁,刘洪,付国栋
关键词: 扩展卡尔曼滤波,双天线,组合导航
来源: 系统仿真学报 2019年11期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业,电信技术
单位: 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,现代测控教育部重点实验室
基金: 国家自然科学基金(61801032),北京市自然科学基金(3184046),北京市教育委员会科技计划基金(77F1910963,71E1810971)
分类号: U463.6;TN96
DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.19-FZ0312
页码: 2434-2441
总页数: 8
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