深海作业型机器人液压推进系统的非线性校正（英文）

论文摘要

文章研究了应用于深海作业型机器人的比例减压阀控型液压推进系统,提出了一种通过改善液压推进系统的非线性特性提高深海作业型机器人控制性能的方法。通过给液压马达两端提供相等的初始压力,可显著改善当期望推力较小时由于系统背压、比例减压阀和驱动板的非线性所引起的液压推进系统的非线性特性,对该非线性特性分段校正,降低液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响。单推进器的水池实验证明了比例阀控型液压推进系统的非线性特性、液压推进系统仿真模型的准确性。数字仿真实验说明了液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响以及非线性校正后控制性能的显著改善。

论文目录

• 0 Introduction
• 1 Mathematical model of ROVs
• 2 Hydraulic propulsion system of a single propeller
•   2.1 Conventional control method of the hydraulic propulsion system of a single propeller
•   2.2 Nonlinear correction of the hydraulic propulsion system of a single propeller
•     2.2.1 Underwater experiments on a hydraulic propulsion system of a single propeller
•     2.2.2 Numerical simulations on the hydraulic propulsion system of a single propeller
•     2.2.3 A correction method of the nonlinearity
• 3 Thrust allocation
• 4 Effects of the hydraulic propulsion system on the control of the ROV
• 5 Summary

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 霍星星,张春文,葛彤,王旭阳

关键词: 深海作业型机器人,液压推进系统,比例减压阀,非线性校正

来源: 船舶力学 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学,信息科技

专业: 海洋学,自动化技术

单位: 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海交通大学机械与动力工程学院

基金: Supported by the Project of Exploration and Sampling ROV(DY12521Js06)~~

分类号: P75;TP242

页码: 1500-1515

总页数: 16

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