一种小型无人船导航-制导-控制系统设计与验证

一种小型无人船导航-制导-控制系统设计与验证

论文摘要

针对具有自主执行任务能力的小型无人船,设计一种有效的导航-制导-控制系统.采用卡尔曼滤波进行传感器信息融合,实现无人船的状态估计;设计一种基于时变前向距离的LOS制导方法,实现无人船直线航迹跟踪;通过设计抗饱和积分PID控制器,使得无人船快速、准确地收敛到期望航向.仿真研究验证了所设计系统的可行性,在"智海1号"小型无人船上进行的实验验证了系统的可靠性和稳定性.

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 无人船模型
  • 2 导航-制导-控制系统设计
  •   2.1 导航系统
  •   2.2 LOS制导系统
  •   2.3 航向跟踪控制器
  • 3 仿真分析
  •   3.1 导航
  •   3.2 制导
  •   3.3 控制
  • 4 实验验证
  • 5 结 语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王宁,吴亚,杨毅,高云程

    关键词: 小型无人船,导航制导控制,卡尔曼滤波,视线制导,抗饱和积分

    来源: 大连海事大学学报 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 船舶工业,自动化技术

    单位: 大连海事大学船舶电气工程学院,大连海事大学轮机工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51379002)

    分类号: U664.82;U666.1

    DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2019.04.001

    页码: 1-8

    总页数: 8

    文件大小: 1659K

    下载量: 289

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