巡检机器人机械臂伺服系统的设计

论文摘要

为使巡检机器人机械臂在满足精度的前提下提高灵活性,文章提出了一种具有良好动态随动特性的无刷直流伺服系统。该系统以功率驱动电路、保护电路及以AVR微处理器为核心的逻辑控制电路等搭建了硬件控制系统,以改进的数字型离散化PID控制算法、三闭环控制及多种数字滤波优化算法搭建了软件控制系统,采用了对位置与速度进行双追踪的计算方法,使电机输出在满足定位精度的同时兼具速度跟随特性。在Arduino IDE软件平台对该伺服系统的性能进行了测试,实验结果表明本系统具有良好的精度和动态随动特性。

论文目录

• 0 引言
• 1 控制策略
•   1.1 位置环控制
•   1.2 速度计算与调节
• 2 控制系统的设计
•   2.1 系统硬件组成及其工作原理
•     2.1.1 系统电路原理构成
•     2.1.2 控制电路
•     2.1.3 功率驱动电路
•     2.1.4 其他硬件保护电路
•       （1） 过流保护电路
•       （2） 光耦隔离电路
•   2.2 系统软件设计
•     2.2.1 算法设计
•     2.2.2 数字滤波
• 3 系统构建及测试
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 邵祖光,高琦,杜宗展

关键词: 无刷直流电机,伺服系统,控制,数字滤波

来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 山东大学机械工程学院,山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室,山东大学电气工程学院

分类号: TP242;TH122

DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.04.024

页码: 99-102+106

总页数: 5

文件大小: 1087K

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