论文摘要
为便于开展车路协同控制相关研究,设计了一套半实物仿真系统,主要由智能小车、上位机、虚拟轨道以及仿真器组成。设计了小车硬件结构以及各模块的电路,包括STM32F103主控制器、电机驱动电路、电磁传感器、超声波测距模块和蓝牙模块。此外还设计了总体软件运行流程以及车速测定算法与车道感知算法。最后根据PID控制算法分别进行了车道保持实验与车距保持实验,得到了车辆的横向偏移量曲线、位移曲线与速度曲线,实验结果反映了控制方案的正确性以及半实物仿真系统的实用性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 文庭瑞,储文韬,李昱昕,钱存元
关键词: 车路协同,半实物仿真,控制
来源: 单片机与嵌入式系统应用 2019年12期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 公路与水路运输,计算机软件及计算机应用,自动化技术
单位: 同济大学铁道与城市轨道交通研究院
分类号: TP273;TP391.9;U495
页码: 65-68+71
总页数: 5
文件大小: 1271K
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