双功能深海潜器论文

基于自适应联邦滤波的双功能深海潜器模式切换方法
论文摘要针对双功能深海潜器在滑翔模式和巡航模式切换时滤波震荡甚至发散的问题,提出了一种改进的基于INS/GPS/电子罗盘的自适应联邦滤波算法。为了得到更优的全局状态估计,设计了...