四元数运动模型论文

基于间接EKF的MEMS惯性系统最优姿态估计
论文摘要针对MEMS惯性系统姿态估计中的扩展卡尔曼滤波EKF(ExtendedKalmanFilter)是非线性状态方程的次优估计且性能受量测噪声协方差矩阵影响的问题,提出一种...