论文摘要
混凝土液压拆除机械臂运动学分析是混凝土液压拆除机器人运动及控制器设计的重要组成部分。将混凝土液压拆除机械臂作为研究对象,通过D-H法则建立机械臂连接杆坐标系,并完成机械臂的运动学分析。运用ADAMS对模型进行运动学仿真分析,获得了机械臂的运动包络图,测量了机械臂喷枪末端的位移、速度及加速度曲线,验证了理论分析的正确性。结合理论分析与仿真,分析实际使用中机械臂喷枪末端的姿态和运动情况,为末端机械臂的轨迹规划和控制提供了理论依据。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王基月,张晓莹
关键词: 液压拆除,机械臂,运动学分析,仿真
来源: 机床与液压 2019年14期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 建筑科学与工程,自动化技术
单位: 郑州科技学院机械工程学院
基金: 河南省教育厅高等学校重点科研项目(18B460019),河南省科技计划项目(182102210553)
分类号: TP241;TU64
页码: 28-30
总页数: 3
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