工业机器人伺服控制系统建模及仿真

论文摘要

基于工业机器人伺服控制系统原理,研究了永磁同步电机的位置、转速、电流三闭环伺服控制系统。首先阐述了系统的结构,分析了永磁同步电机的动态数学模型,其次研究了伺服系统矢量控制和空间矢量脉宽调制的机理,最后依据结构及原理在Matlab/Simulink中对系统进行建模和仿真。仿真结果表明,工业机器人伺服系统在转速、电流内环的辅助下,位置环具有良好的位置跟随性能,系统仿真模型为研究高性能工业机器人奠定了基础。

论文目录

• 1 工业机器人伺服系统的结构及工作原理
•   1.1 系统的结构
•   1.2 永磁同步电机的数学模型
•     1)电压方程
•     2)磁链方程
•     3)转矩方程
•     4)运动方程
•   1.3 矢量控制原理
•     1.3.1 坐标变换
•     1.3.2 永磁同步电机的d-q轴数学模型
•     1.3.3 id=0控制
•   1.4 SVPWM算法原理
•   1.5 永磁同步电机伺服控制系统工作原理
• 2 系统建模
•   2.1 永磁同步电机的建模
•   2.2 Clark、Park变换建模
•   2.3 SVPWM建模
•   2.4 系统建模
• 3 仿真结果及分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 林立,秦芳清,陈玮,陈鸿蔚,陈红专,万炳呈

关键词: 工业机器人,伺服控制,永磁同步电机,矢量控制,坐标变换,空间矢量脉宽调制,建模仿真

来源: 邵阳学院学报(自然科学版) 2019年06期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 邵阳学院多电源地区电网运行与控制湖南省重点实验室,湘潭电机集团有限公司

基金: 湖南省教育厅重点项目(16A192),湖南省科技厅重点研发计划项目(2018GK2033),邵阳学院产学研合作项目(新能源电动汽车用高性能永磁电机控制器研发),邵阳学院研究生科研创新项目(CX2018SY017)

分类号: TP242.2

页码: 25-32

总页数: 8

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