论文摘要
水面目标物体检测是无人船识别水面物体或避开障碍的前提。本文利用水体对激光信号的吸收特性,设计了一种使用三维激光扫描检测水面目标的方法。该方法通过三维激光扫描获取水面漂浮物的点云,然后通过条件滤波限定有效的点云集合,并采用基于Kd树的最近邻聚类法划分水面目标物体,最后使用基于轴向包围盒(Axis Aligned Bounding Box,AABB)计算目标相对激光雷达的位置。本文设计了三组水面目标物体检测试验,数据表明本文方法可发现水面上漂浮的物体并能完成位置测定。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 向可均,肖宇峰,胡长青,郑又能,张华
关键词: 无人船,目标检测,三维激光,最近邻聚类,包围盒
来源: 应用激光 2019年04期
年度: 2019
分类: 信息科技,基础科学
专业: 物理学,无线电电子学,计算机软件及计算机应用
单位: 西南科技大学信息工程学院
分类号: TP391.41;TN24
DOI: 10.14128/j.cnki.al.20193904.671
页码: 671-677
总页数: 7
文件大小: 924K
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