飞机表面清洗机器人的三维实时仿真及其运动控制的实现（英文）

论文摘要

以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。

论文目录

• 1 Introduction
• 2 General design of aircraft exterior-cleaning robot
• 3 Hardware design of control system for aircraft exterior cleaning robot
• 4 Software design of control system for aircraft exteriorcleaningrobot
•   4.1 Real-time control software for aircraft exterior clea-ning robot
•   4.2 3D real-time simulation software ofaircraft exterior-cleaning robot
•     4.2.1 3D modeling and program modeling of aircraft exterior cleaning robot
•     4.2.2 Implementationof 3D real-time motion simulation
•     4.2.3 3D real-time motion simulation verification ex-periment
• 5 Conclusion

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 马天驹,金玉阳,李姝娴,黄维欣,武伟

关键词: 机器人,飞机清洗,运动控制,三维实时运动仿真,二次开发

来源: 机床与液压 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 中国民航大学机器人研究所

基金: Sponsored by National Undergraduate Training Programs for Innovation and Entrepreneurship(national level)(201710059003),Sponsored by Boeing Fund(20170159203),Sponsored by Basic Scientific Research in Colleges and Universities Operating Costs of the Central(20001833)~~

分类号: TP242;V267.3

页码: 65-70+77

总页数: 7

文件大小: 739K

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