基于改进自抗扰的四旋翼飞行器姿态控制

论文摘要

针对飞行器控制系统易受外界干扰;自抗扰控制器采用非光滑fal函数,fal函数在原点附近存在拐点导致斜率较大,引起观测器观测效果不佳的问题。对自抗扰控制器中fal函数进行改进得到newfal函数,再对newfal函数进行分析。并且基于newfal函数重新设计了自抗扰控制器,得到新的离散型非线性状态误差反馈律(NLSEF)和扩张状态观测器(ESO)。最后基于牛顿第二定律和欧拉方程建立的四旋翼飞行器动力学模型设计了改进型自抗扰控制系统。仿真结果表明:newfal函数比fal函数具有更好的平滑性、连续性;采用newfal函数的自抗扰控制器有更优的观测性能;且在较大干扰时,抗干扰能力更好。

论文目录

• 0 引 言
• 1 自抗扰控制原理
•   1.1 自抗扰控制器结构
•     1)跟踪微分器（TD）
•     2)扩张状态观测器（ESO）
•     3)非线性状态误差反馈律
•   1.2 fal函数分析及改进
• 2 四旋翼飞行器控制系统
•   2.1 四旋翼飞行器动力学模型
•   2.2 自抗扰飞行器控制系统设计
• 3 飞行器控制系统仿真与分析
•   3.1 自抗扰控制四旋翼飞行器系统设计
•   3.2 四旋翼飞行器控制仿真结果
• 4 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 闫桂林,李彦

关键词: 自抗扰,非线性函数,状态扩张观测器,抗干扰

来源: 电子测量技术 2019年16期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 江苏科技大学电子信息学院

分类号: TP273;V249.1

DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1902750

页码: 71-77

总页数: 7

文件大小: 335K

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