论文摘要
针对复杂环境中智能体的电机易受外界干扰的问题,设计了一种基于卡尔曼滤波和增量式PID控制的Wi-Fi智能车载系统。首先,在匀速阶段,建立了无刷直流电机的数学模型,利用增量式PID算法实现对系统电机转速的精准控制。其次,在加速阶段,结合动力学分析,建立线性系统模型,利用卡尔曼滤波算法对系统的真实轨迹进行不断修正。最后,系统以STM32单片机为核心,同时具有Wi-Fi视频传输、环境避障和精准定位等多种功能。经测试,系统电机能够输出稳定的速度,真实轨迹不断趋近于理想轨迹,视频传输稳定。该方法能够消除外部干扰所造成的误差,具有良好的现实意义。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张哲,吴剑,何诚,李玉琪
关键词: 增量式,卡尔曼滤波,视频传输,上位机,抗干扰
来源: 现代信息科技 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业,无线电电子学,自动化技术
单位: 南昌航空大学
基金: 南昌航空大学研究生创新基金:基于WiFi视频传输的自主避障智能车载系统(项目编号:YC2017021)
分类号: TP273;TN713;U463.6
页码: 29-32+35
总页数: 5
文件大小: 1621K
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