无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

论文摘要

将无模型自适应控制方法应用于遥控潜水器（ROV）定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型,算法中不包含ROV模型及水动力参数信息。因此,解决了ROV因系统复杂、水动力参数难以确定,所导致的控制器设计复杂度高、控制效果不理想的问题。为了便于仿真,文章建立含有补偿参数的ROV简化模型,模型仅用于产生系统的I/O数据,不参与控制器的设计。仿真结果表明,在ROV定深控制当中,无模型自适应控制（MFAC）比PID控制具有更强的抗扰能力。此外,在欠阻尼ROV系统中,基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制（PFDL-MFAC）方案相比于基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制（CFDL-MFAC）方案具有更好的控制效果。

论文目录

• 0 引言
• 1 ROV定深控制问题描述
• 2 ROV定深控制系统建模
• 3 ROV无模型自适应控制器设计
•   3.1偏格式无模型自适应控制算法
•     3.1.1 ROV系统动态线性化
•     3.1.2控制器设计
• 4 仿真试及结果分析
• 5结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 宋大雷,路宁,周丽芹,李坤乾,杨华,王红都

关键词: 无模型自适应控制,定深控制,数据驱动

来源: 船舶工程 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业

单位: 中国海洋大学工程学院

基金: 山东省自然科学基金（ZR2017MEE015)

分类号: U674.941

DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2019.09.17

页码: 87-92+103

总页数: 7

文件大小: 612K

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